光电工程, 2006, 33 (3): 54, 网络出版: 2007-11-14
两种惯性传感器数据融合
Data blending of two inertial sensors
摘要
基于闭环控制器调整合成姿态角的融合原理,用DSP构建了数字融合滤波器.融合过程通过PID闭环控制器实时校正动力调谐陀螺仪测量的低频数据,再用该数据修正没有低频和直流分量的角速率传感器的测量数据,从而得到高低频段测量特性较好的融合数据.该过程实现了测量带宽高低不同两种惯性传感器的数据融合.融合滤波器的融合效果测试结果表明,融合后的数据除了在交接频率10Hz附近的测量特性与真实数据有误差(幅值最大衰减-4.5dB, 相移最大25o)外,在别的频段都与真实数据吻合得比较好.融合后的测量带宽可达到1000Hz,测量噪声为2.346( (RMS),因而其测量特性优于所选用传感器中的任意一种.在现有传感器不能满足要求的前提下,其应用为宽带宽惯性测量的实现提供了新思路,也为宽带宽惯性稳定系统的实现提供了前提条件.
Abstract
吴琼雁, 任戈, 胡浩军, 程锋. 两种惯性传感器数据融合[J]. 光电工程, 2006, 33(3): 54. 吴琼雁, 任戈, 胡浩军, 程锋. Data blending of two inertial sensors[J]. Opto-Electronic Engineering, 2006, 33(3): 54.
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