光电工程, 2005, 32 (3): 32, 网络出版: 2007-11-14
微操作机器人的显微视觉自标定方法
摘要
在分析微操作机器人结构特点的基础上确定了待标定参数,提出了一种基于显微视觉的自标定方法.通过动态跟踪随机器人运动的目标来计算其图像坐标,采用最小二乘法拟合目标运动轨迹在显微镜坐标平面中的投影直线,并结合高精度机器人的位移量,经过几何投影和变换,标定出待标定坐标到显微镜坐标的转换矩阵.该标定方法无需特殊辅助测量仪器.实验表明,角度标定重复性好,位置标定误差小于2个像素.
Abstract
谢晖, 孙立宁, 荣伟彬, 陈立国. 微操作机器人的显微视觉自标定方法[J]. 光电工程, 2005, 32(3): 32. 谢晖, 孙立宁, 荣伟彬, 陈立国. [J]. Opto-Electronic Engineering, 2005, 32(3): 32.
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