光学 精密工程, 2008, 16 (5): 851, 网络出版: 2008-08-17
新型2-DOF高加速定位平台的动态性能
Dynamic characteristics of a novel 2-DOF high acceleration positioning mechanism
摘要
提出了一种新型2-DOF平面并联定位机构,它由直线电机直接驱动含有平行四边形支链的并联杆机构来实现末端平台平面内的平动.采用Largrange方程建立了动力学模型,然后基于奇异值理论得到了机构的速度与加速度极值表达式,分析了平台在关节速度限制下的速度特性,以及在关节力矩限制下平台的加速能力.分析结果表明,此定位平台运动最大速度差可达0.8 m/s)最大加速度差可达12g,最好可达14g.实验验证表明,此定位平台具有高速高加速度运动特性.
Abstract
作者简介：孙立宁(1964-),男,黑龙江人,教授,博士生导师,主要研究方向为机器人机构与控制、微驱动与微操作机器人、微小型机器人.E-mail:lnsun@hit.edu.cn
李娟, 刘延杰, 孙立宁, 马立. 新型2-DOF高加速定位平台的动态性能[J]. 光学 精密工程, 2008, 16(5): 851. 李娟, 刘延杰, 孙立宁, 马立. Dynamic characteristics of a novel 2-DOF high acceleration positioning mechanism[J]. Optics and Precision Engineering, 2008, 16(5): 851.
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