中国激光, 2019, 46 (1): 0104003, 网络出版: 2019-01-27   

基于iGPS定位跟踪的三维形貌测量系统标定方法 下载: 801次

Calibration Method of Three-Dimensional Shape Measurement System Based on iGPS Positioning and Tracking
作者单位
1 长春理工大学机电工程学院, 吉林 长春 130022
2 长春理工大学光电工程学院, 吉林 长春 130022
摘要
基于iGPS定位跟踪的三维形貌测量系统, 建立了测量系统的数学模型, 介绍了传统手眼标定技术的主要原理, 使用激光跟踪仪建立了系统转换关系。提出了一种融合特征点拟合的标定方法, 利用特征点约束和基于罗德里格矩阵的算法得到了转换关系。对标定后的系统进行了基于机器人基坐标系和iGPS世界坐标系的点云拼接对比实验, 实验结果表明, 融合特征点拟合的标定方法提高了点云拼接的精度。
Abstract
Based on the three-dimensional shape measurement system of iGPS positioning and tracking, a mathematical model of this system is established, and the main principle of the traditional hand-eye calibration technology is introduced. Then the system conversion relationship is established with the laser tracker. A calibration method based on feature point fitting is proposed and the transformation relationship is solved by the feature point constraint and the Rodrigue matrix based algorithm. The point cloud splicing contrast experiments based on the robot base coordinate system and the iGPS world coordinate system are performed on the calibration system. The experimental results show that the calibration method based on fusion feature point fitting improves the precision of point cloud splicing.

马国庆, 刘丽, 于正林, 曹国华, 王强. 基于iGPS定位跟踪的三维形貌测量系统标定方法[J]. 中国激光, 2019, 46(1): 0104003. Ma Guoqing, Liu Li, Yu Zhenglin, Cao Guohua, Wang Qiang. Calibration Method of Three-Dimensional Shape Measurement System Based on iGPS Positioning and Tracking[J]. Chinese Journal of Lasers, 2019, 46(1): 0104003.

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