一种基于合作靶球的视觉传感器外参标定方法机器视觉
1 天津大学
2 天津大学精仪学院
3 天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
为了建立视觉坐标系与外部标准坐标系之间的关系,本文提出了一种基于视觉测量合作靶球的外参标定方法。本文设计的视觉测量合作靶球由靶标、光源和球壳三部分组成,其球心可以通过视觉传感器拍摄获得。外参标定过程中,通过视觉测量合作靶球与测量仪器测量靶球的相互替换,得到公共点在视觉坐标系和外部标准坐标系下的三维坐标。利用公共点在两坐标系下的坐标对目标函数进行非线性优化,即可获得视觉传感器外参数最优解。本文对外参标定过程中的误差传递进行了分析,并通过仿真优化标定精度,通过实验验证该标定方法的精度。实验表明,该方法的外参标定精度达到0.036mm,能够实现灵活、高精度的外参标定。
宋佳慧, 任永杰, 杨守瑞, 尹世斌, 郭寅, 叶声华. 一种基于合作靶球的视觉传感器外参标定方法[J]. 光学学报, 2017, 37(9): 3.
DOI:10.3788/aos201737.09机器视觉03