成像系统

近年来，EPnP算法，作为一种像机位姿估计的解析算法，因其较低的计算复杂度而得到了广泛的关注。然而，该算法对于图像噪声的鲁棒性不强，有鉴于此，本文中对EPnP算法进行了改进，提出了一种基于EPnP算法的迭代算法----IEPnP算法。IEPnP算法保留了EPnP算法中的主要思想，构造了四个虚拟控制点，通过弱透视投影模型获得像机的初始位姿，计算出虚拟控制点在像机坐标系下的坐标，然后，通过Gauss-Newton法对虚拟控制点在像机坐标系下的坐标进行优化求解，最终通过解决绝对定向问题来获得对像机位姿的估计。同时，IEPnP算法简化了EPnP算法的计算过程。通过在不同的图像噪声水平下进行的仿真实验证明，相比于EPnP算法，IEPnP算法不仅保持了较高的计算效率，而且对于图像噪声具有更强的鲁棒性。

陈鹏, 王晨骁. IEPnP：一种基于EPnP的像机位姿迭代估计算法[J]. 光学学报, 2018, 38(4): 1.  复制并引用该论文