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相机位姿估计的加权正交迭代算法

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摘要

在相机位姿估计的实际应用中,参考点的坐标数据不可避免地包含了测量误差,其量值大小往往不会完全一致,如果不区别测量误差直接进行相机位姿估计,将可能导致估计结果与真值相差甚远。为此,本文在广泛应用的正交迭代算法基础上,提出了相机位姿估计的加权正交迭代算法,该方法以加权共线误差为目标函数,根据像面重投影误差确定权重系数取值,优化相机位姿估计结果,具有精度高、鲁棒性好的优点,且满足全局收敛条件。数值仿真实验与风洞迎角实验的结果表明本文方法有效,能够抑制不同程度测量误差对相机位姿估计结果的影响,所得结果明显优于正交迭代算法;具有较强的工程实用价值。

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补充资料

DOI:10.3788/aos201838.0515002

作者单位:

    中国空气动力研究与发展中心
    中国空气动力研究与发展中心空气动力学国家重点实验室
    中国空气动力研究与发展中心

引用该论文

周润,张征宇,黄叙辉. 相机位姿估计的加权正交迭代算法[J].光学学报,2018,38(5):0515002.