图像处理

为了提高三维激光扫描点云的配准效率和精度，提出一种基于 l^p空间力学模型的点云配准算法。针对待配准的两组点云数据，首先计算两片点云的重心，通过重心化将两组点云移到以重心为原点的同一坐标系下；然后利用 空间力学模型将复杂的两组点云数据分别简化为三个特征向量表示的模型；再根据两点云特征向量的对应关系利用SVD方法求解刚体变换旋转矩阵，得到初始配准参数；最后使用改进的ICP算法实现两组点云的精确配准。本算法可以处理无序散乱点云样本，相比于经典ICP算法，本算法对Bunny点云数据的配准效率提高了72%；对Dragon点云数据的配准速度提高了4倍。实验表明本文算法收敛速度较快，效果优良。

赵敏, 舒勤, 陈蔚. 基于l^p 空间力学模型的三维点云配准算法[J]. 光学学报, 2018, 38(10): 5.  复制并引用该论文