成像系统

为提高三维激光扫描点云的配准精度以及效率,解决数据点缺失、点云散乱时的配准问题。本文结合点云的全局和局部结构特征的不变特性，提出基于全局结构特征的初始配准算法；同时,在该初始配准策略的基础上,提出利用局部结构特征的快速精确配准算法。首先，本文给出全局结构特征的定义，并阐明初始配准方法；并且，严格地证明在点云样本集数据缺失数据时初始配准算法的有效性。然后，给定一种空间区域的划分方式，并找出划分空间区域中两个点云的对应点。最后，通过找出的有限个对应点实现点云的精确配准。在仿真以及试验数据中,本文精确配准算法能够有效地完成缺失、散乱点云的精确、快速配准；同时,与几种算法对比,本文的算法在时间效率和精度上具有明显优势。

王畅, 舒勤, 陈蔚. 利用结构特征的点云快速配准算法[J]. 光学学报, 2018, 38(09): 5.  复制并引用该论文