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光学学报
ESCI,EI,SCOPUS,CJCR,CSCD,北图
2018年第38卷第11期6页
变量投影框架下基于Wahba问题的 多点透视问题求解算法
录用时间:2018-05-07
论文栏目
机器视觉
作者单位
1 西北工业大学自动化学院
论文摘要
多点透视问题是确定相机位姿的基础问题,被广泛应用于计算机视觉、摄影测量、机器人、空间交会以及虚拟现实等场合。本文提出一种在变量投影框架下的多点透视问题求解算法。相机的旋转与平移参数在变量投影的框架下被分开估计。先把平移参数固定,根据Wahba问题的解法求解出最优旋转矩阵。然后应用奇异值分解导数的计算公式计算当前最优旋转矩阵对平移参数的导数,由此计算出代价函数对平移参数的导数。最后,针对平移参数用Levenberg-Marquardt算法迭代优化代价函数,直到精度满足要求为止。实验结果证明我们的算法不仅误差较小、计算效率较高,而且具有较大收敛域。
引用本文
何颖, 马戎, 李岁劳, 郭强. 变量投影框架下基于Wahba问题的 多点透视问题求解算法[J]. 光学学报, 2018, 38(11): 6. 
DOI:10.3788/aos201838.11机器视觉06
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