机器视觉

当前由特征点构成的合作信标，在视场及飞行器姿态变化下，存在信标不能始终有效进入视场、未考虑信标设计对引导精度影响的问题。本文利用透视模型的原理设计合作信标。通过信标成像对引导精度的敏感性分析，得到信标特征点间最小距离的设计方法；在无人机由远及近接近信标过程中，通过分析俯仰角、偏航角、高度和距离不同情况下无人机的视场范围变化，并进行视场边界的迭代计算，给出特征点布置范围的设计方法。搭建OpenGL视景仿真系统，在国际民航组织规定的二级引导精度要求，及多种无人机飞行位姿条件下，进行图像敏感性及信标捕获情况的分析，结果表明本文方法可保证合作信标设计满足图像敏感性要求，并且该信标始终可以被完整捕获。

姚顺, 程咏梅, 田朝旭, 代力, 杨速. 固定翼无人机视觉着降引导的合作信标设计方法[J]. 光学学报, 2019, 39(03): 4.  复制并引用该论文