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解耦光流运动场模型的车载平台仿真

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摘要

针对无人车平台光流位姿估计面临的不同运动状态光流矢量解耦与分析问题,本文先对采用的光流运动场模型进行了推导,接着分析并给出了光流矢量在六自由度载体运动状态下的光流分量模型。根据光流运动场和分量模型,本文提出了车载平台解耦光流运动场模型仿真算法,并给出了彻底解耦的仿真结果,验证了光流运动场模型和光流分量模型的正确性。最后,利用kitti数据集的平移、旋转两个典型场景开展了真实数据光流分量解耦实验,进一步验证了光流分量模型、仿真算法和仿真结果的正确性。本文给出的仿真算法可用于车载平台光流运动场解耦位姿估计中的误差分析和算法验证,文中的模型分析、真实与仿真解耦光流分量结果都对深入理解视觉成像和光流矢量投影方式具备借鉴和指导意义。

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补充资料

DOI:10.3788/aos201939.0415005

作者单位:

    西安测绘研究所
    信息工程大学
    国防科技大学智能科学学院
    西安测绘研究所

引用该论文

乌萌,郝金明,付浩,高. 解耦光流运动场模型的车载平台仿真[J].光学学报,2019,39(04):0415005.