首页 > 论文 > 光学学报 > 39卷 > 12期(pp:1228006)

基于对偶四元数构建的直线基元点云拼接方法

  • 摘要
  • 论文信息
  • 参考文献
  • 被引情况
分享:

摘要

当不同测站采集的点云数据存在遮挡时,由于无法获取完全对应的同名点特征,从而导致基于点特征的点云拼接方法失效。鉴于此,本文以同名直线段特征为拼接基元,利用对偶四元数统一表示旋转参数和平移参数,推导出一种将法向量作为观测值的点云拼接平差模型来迭代求解平移向量和旋转矩阵;然后根据解析几何理论,求解缩放系数,并将拼接后同名直线之间的单位方向向量和矩向量偏差中误差作为评价点云拼接精度的指标。实验结果表明,该平差模型能够实现遮挡情况下的点云拼接,且拼接后同名直线单位方向向量偏差中误差和矩向量偏差中误差分别为0.0005 m和0.0247 m。同时该模型不仅能保留对偶四元数不依赖参数初值、收敛速度快的优点,又能解除对直线段两端点为同名点的限制。

Newport宣传-MKS新实验室计划
补充资料

DOI:10.3788/aos201939.1228006

作者单位:

    太原理工大学测绘科学与技术系
    太原理工大学测绘科学与技术系

引用该论文

柴双武,杨晓琴. 基于对偶四元数构建的直线基元点云拼接方法[J].光学学报,2019,39(12):1228006.