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基于wMPS和激光雷达的室内组合导航算法研究

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摘要

针对复杂场景下大空间室内高精度导航应用提出一种基于空间测量定位系统(workshop Measurement Positioning System,简称为wMPS)和激光雷达的组合建图、定位算法。采用wMPS对激光雷达位姿进行精确估计,融合激光雷达点云数据完成栅格地图绘制,实现机器人在导航时能够识别周围环境的信息,然后考虑在导航时容易缺失wMPS的测量信息的情况,根据雷达获得的实时数据与栅格地图通过粒子滤波算法反算雷达的位姿,最后将粒子滤波的结果进行线性卡尔曼滤波处理,并进行算法仿真与实验。仿真与实验结果表明,组合导航系统保证了地图的可靠性和动态导航精度,使系统整体性能得到很大提升。

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补充资料

DOI:10.3788/lop55.101201

作者单位:

    天津大学
    天津大学
    天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
    天津大学
    天津大学
    天津大学

引用该论文

王金旺,杨凌辉,史慎东,赵显,张正吉,徐秋宇. 基于wMPS和激光雷达的室内组合导航算法研究[J].激光与光电子学进展,2018,55(10):101201.