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一种改进Census变换的双目匹配测距方法

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摘要

为了得到一种易实现且精度较高的双目测距方法,本文首先立体校正左右相机的非前向平行结构,然后运行改进的Census变换算法应用于立体匹配得到准确的视差值,最后根据双目视觉特殊的外极线几何结构计算出实际的距离信息。本文算法将原始Census变换的利用周围像素与一个中心像素作比较改进为多中心点相互监督融合,大大提升了立体匹配的精度。在实验室环境下利用两个完全一样的CMOS相机搭建双目测距实验平台并从硬件和算法以及标定过程上详细介绍了测距流程。将实验结果应用于实际距离测量与原始的Census变换作对比:2m测量误差精度提高了19.1%,改进的Census变换测量误差为6.4cm,满足高精度双目测距要求。

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补充资料

DOI:10.3788/lop56.111503

作者单位:

    天津理工大学
    天津理工大学
    天津理工大学
    天津理工大学自动化学院
    天津理工大学

引用该论文

李大华,沈洪宇,于晓,高强,汪宏. 一种改进Census变换的双目匹配测距方法[J].激光与光电子学进展,2019,56(11):111503.