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基于三维激光的图优化SLAM策略

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摘要

为了提高自动驾驶扫地机器人的环境点云重建精度,提出了一种基于图优化来融合地面参数和GPS数据的SALM策略。首先基于3D-NDT配准得到点云变换关系,然后通过构建图优化模型来建模优化框架,将点云位姿构建为图节点,将实时激光点云和GPS与地面参数作为边约束,最后求解出点云的优化位姿。结果显示,本文在有高精度GPS提供精确位姿数据时,可为3D-NDT配准提供快速准确的初始配准,同时可改善点云环境建图结果,提高建图精度。移动实验平台采集数据,相同数据集下与仅利用激光数据建图的算法比较,建图结果证明了本文策略的正确性和高效性。

关键词

Newport宣传-MKS新实验室计划
补充资料

DOI:10.3788/lop56.201502

作者单位:

    河海大学机电工程学院
    河海大学机电工程学院
    河海大学机电工程学院
    河海大学机电工程学院

引用该论文

张天喜,周军,廖华丽,杨. 基于三维激光的图优化SLAM策略[J].激光与光电子学进展,2019,56(20):201502.