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基于3D特征点的激光雷达与立体视觉配准方法

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摘要

激光雷达和双目相机作为无人驾驶领域中重要的环境感知设备,两者之间外参配准是其联合应用的重要基础,然而两种信息的融合意味着繁琐的校准过程。本文提出一种基于特征点对匹配求解的方法,采用两块矩形木板,分别提取双目相机与激光雷达坐标系下的木板边缘3D点云,拟合空间直线求取角点坐标,最后利用Kabsch算法求解配对的特征点之间坐标转换,通过聚类法对多次测量结果去除异常值后并求取平均值。通过搭建实验,可在Nvidia Jetson Tx2嵌入式开发板上实现,且能够获得准确配准参数,验证了理论方法的可行性。此配准方法简单易行,可自动完成多次测量,相比于同类方法精度也有所提高。

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DOI:10.3788/lop57.030102

作者单位:

    中国科学院微小卫星创新研究院
    中国科学院微小卫星创新研究院
    中国科学院微小卫星创新研究院
    中国科学院微小卫星创新研究院
    中国科学院微小卫星创新研究院

引用该论文

陈少杰,朱振才,张永合,郭明,支帅. 基于3D特征点的激光雷达与立体视觉配准方法[J].激光与光电子学进展,2020,57(03):030102.