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用于消除激光雷达点云图像弯曲的算法研究 [Early Posting]

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摘要

在激光雷达的光机设计中,由于各项参数需要满足实际项目的指标需求,会导致激光雷达的光源中心与机械旋转中心不重合,进而导致点云图像产生弯曲,严重影响激光雷达的性能。因此文章结合三维雷达的实际扫描情况,首先分析了激光雷达点云图像产生弯曲的原因并推导出每一条扫描线的误差计算公式。通过修正参数的方式,将相对坐标系下的像素点转化成世界坐标系下的深度值,从而完成坐标系的转换,最终修正点云图像的弯曲。同时结合三幅点云图像详细分析了修正后的算法可靠性。实验结果证明,在进行算法修正之后,激光雷达在扫描马路、自行车及行人时采集到的点云图像几乎没有弯曲,与实际环境吻合,且像素点的排列整齐有序,证实了算法具有较高的可靠性。

关键词

广告组1 - 空间光调制器+DMD
补充资料

DOI:10.3788/lop58.011405

作者单位:

    武汉工程大学
    江苏大学
    中科院半导体研究所

引用该论文

许本有,章旭,杨盈莹. 用于消除激光雷达点云图像弯曲的算法研究[J].激光与光电子学进展,2021,58(01):011405.