12

针对机器人自适应打磨曲面形焊接区域的识别问题，提出了一种新颖的利用线结构光，打磨机器人自动识别起始点与终止点的算法并提出一种深度图像增强算子。该算子通过将中心像素与八邻域内像素的强度差的绝对值之和作为中心像素的值，增强显示深度图像可视化特征，很好地将打磨区域的纹理特征显露出来。该算法首先对点云数据进行滤波和空洞填充处理，之后计算每一扫描行的数据点云计算其高度方向的方差，最后对所得特征进行识别，找到在一定范围内特征变化较大的位置，便可提取出需要进行打磨的区域。结果表明，提出的算子针对深度图像增强效果极佳，同时，提出的算法对起始与终止位置的精度平均值均在1mm以内，达到了是像素级精度，而且具有很强的鲁棒性，对噪声不敏感。在现场的打磨测试中也证实了此方法有效性和可行性，得到了满意的结果。

李朋超, 王金涛, 宋吉来, 王晓峰, 徐方. 基于线结构光扫描的复杂曲面焊缝检测研究[J]. 激光与光电子学进展, 2021, 58(03): 5.  复制并引用该论文