测量与计量

摘 要：在计算机视觉领域中一个重要的应用就是机器人视觉，传统的机器人视觉主要应用在工业生产线上的产品检测，包括缺陷检测、颜色、形状检测与分类等。而其中产品的分类和抓取是机器人应用的一个很重要的内容。由于现有的机器人抓取在三维获取方法上无法满足快速、高精度的要求，因此提出了基于微振镜结构光三维重建方法来解决这些问题。首先使用基于微振镜结构光快速获取到图像数据，然后根据多频外差的方法来对物体进行三维重建，最后使用基于PPF三维特征匹配的方式将获取的三维数据与基准模型进行匹配和定位操作，从而获取到每个散乱放置的物体的在机器人坐标系的三维坐标和法线信息。通过实验表明基于微振镜结构光的方式可以获得0.1mm左右的重建精度，和0.4s左右的处理时间，可以满足大多数工业机器人物体定位抓取的要求。

黄会明, 刘桂华, 段康容. 基于微振镜结构光投射器的机器人抓取方法[J]. 中国激光, 2019, 46(02): 2.  复制并引用该论文