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基于iGPS的复杂曲面三维点云拼接技术研究

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摘要

针对机器人和形貌传感器组成的测量系统中,机器人绝对定位精度较低影响点云拼接的问题,提出了基于iGPS世界坐标系进行点云拼接的方法,建立了点云拼接数学模型,并对拼接模型中的坐标转换关系进行求解;基于标准球测量实验分别实现了基于机器人基坐标系的点云拼接和基于iGPS坐标系的点云拼接,实验结果对比表明基于iGPS坐标系的点云拼接具有更好的拼接精度。通过圆柱侧面点云拼接和航空叶片点云拼接验证了基于iGPS世界坐标系的点云拼接方法不受机器人定位精度影响,拼接精度更高。

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补充资料

DOI:10.3788/cjl201946.0204003

作者单位:

    长春理工大学
    长春理工大学
    长春理工大学
    长春理工大学
    长春理工大学

引用该论文

马国庆,刘丽,于正林,曹国华,王. 基于iGPS的复杂曲面三维点云拼接技术研究[J].中国激光,2019,46(02):0204003.