1 南京航空航天大学南京 211000
2 南京航空航天大学, 南京 211000
针对模型未知的直升机机动飞行过程中存在的输入时滞及饱和问题, 提出了一种无模型增量自适应最优控制方案。首先, 利用增量非线性技术得到了系统的近似时变模型, 并通过递推最小二乘估计(RLS)对相关矩阵参数进行辨识; 其次, 采用泛函性能指标处理输入时滞及饱和问题, 利用增量自适应动态规划(IADP)设计近似最优跟踪控制律; 最后, 通过神经网络近似基于实时状态和延时输入的时间差分误差(TDE)函数, 并运用其瞬时积分得到评价网络权值更新率。通过Lyapunov函数分析证明了闭环系统的稳定性。直升机机动飞行速度跟踪控制仿真验证了该方法的有效性。
直升机控制 输入时滞 输入饱和 增量自适应动态规划(IADP) helicopter control input delay input saturation Incremental Adaptive Dynamic Programming (IADP)
1 华东师范大学计算机科学与技术学院, 上海 200062
2 丰华东师范大学计算机科学与技术学院, 上海 200062
3 华东师范大学计算机科学与技术学院, 上海 200062同济大学软件学院, 上海 200092
在大数据时代, 依靠以机器学习为代表的人工智能技术从海量、复杂多样的电磁大数据中快速挖掘出有效的信息是当前的研究热点。面向电磁数据的机器学习算法具有多样性、多变性的特点, 要求相关人员具有专业能力与编程知识。为解决电磁大数据挖掘实现过程中的复杂编程问题, 提出面向电磁大数据的图形化编程平台, 将机器学习的各类算法组件化, 用户无需编写代码即可建立机器学习模型和工作流分析数据, 并以可视化的方式分析电磁数据, 帮助用户进一步理解数据, 具有快速开发与易上手的优点。
电磁大数据 机器学习 可视化 图像化编程 electromagnetic big data machine learning visualization graphical programming 太赫兹科学与电子信息学报
2023, 21(12): 1485
1 郑州西亚斯学院电子信息工程学院, 郑州 451000
2 郑州大学信息工程学院, 郑州 450000
为了克服未知的执行器故障对四旋翼无人机编队飞行的影响, 提出了一种基于动态规划的最优协同容错控制律。首先, 建立了四旋翼无人机模型, 然后, 基于动态规划设计了最优协同控制律, 利用RBF神经网络逼近最优性能指标函数, 设计了自适应律来估计未知的执行器故障, 最终得到的最优协同容错控制律可实现对无人机编队飞行的高精度控制。通过对比仿真验证了设计的控制律具有更优的编队控制效果, 编队飞行的最大轨迹跟踪误差仅为0.04 m, 控制精度较高, 设计的自适应律具有更优的故障估计效果, 最大估计误差仅为0.05 N·m, 实现了对四旋翼无人机编队的安全稳定控制。
无人机编队 未知执行器故障 动态规划 RBF神经网络 自适应律 最优协同容错控制律 UAV formation unknown actuator failure dynamic programming RBF neural network adaptive law optimal cooperative fault-tolerant control law
主要对三体对抗场景下的主动防御制导方法进行研究。首先, 通过构造具有严格反馈形式的三体对抗模型, 结合Backstepping理论和微分对策思想推导出一种主动防御制导策略;其次, 基于自适应动态规划算法建立评价神经网络以自学习在线求解该制导方法, 并利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的稳定性和评价网络权值的收敛性;最终, 仿真验证了所设计的主动防御制导方法的有效性。
主动防御 微分对策 自适应动态规划 精确制导** active defense differential game adaptive dynamic programming precision-guided weapon
辽宁科技大学计算机与软件工程学院, 辽宁 鞍山 114051
给定物体三刺激值, 重建物体反射率在跨媒体颜色复制领域有着重要应用。 常见的重建反射率算法包括基向量法、 维纳估计法、 加权伪逆方法等, 这些方法大多都是为了建立由低维度三刺激值或者RGB向高维度光谱反射率的映射关系, 以重建的反射率与原始反射率的接近程度为评价指标, 并且需要光谱反射率数据进行训练。 但是很多工业领域在产品设计时都需要考虑到颜色恒常性(CII)问题, 以保证产品颜色在不同光照条件下具有相近的颜色表现。 光谱反射率是决定物体颜色恒常的重要属性, 为解决重建反射率进行颜色复现后产生颜色恒常性问题, Takahama 和Nyatani提出具有颜色恒常性的线性规划光谱反射率重建方法, 测试结果发现该方法重建的反射率呈现出类似“台阶”的形状, 与实际物体色反射率差别太大。 之后, Berns等在Takahama和Nyatani算法基础上, 增加了色相角等约束, 但重建出的反射率波动太大。 Li和Luo提出具有光滑约束的二次规划颜色恒常性重建反射率算法, 重建的反射率具有光滑性, 比较接近实际物体色的反射率。 提出一种非线性约束优化方法重建物体反射率, 使之具有良好的颜色恒常性和光滑性。 文中使用标准Munsell色卡中1 560个色块测量的反射率数据集对新算法进行测试, 并与其他方法进行比较。 结果表明, 该方法不仅在重建反射率的颜色恒常性指标上远比Takahama和Nyatani方法, Berns等的方法以及Li和Luo的方法要好, 而且重建反射率与原始反射率接近程度指标: 均方根误差(RMSE)和拟合优度系数(GFC)也好于其他方法。 因此该新方法对重建反射率时具有颜色恒常性要求的行业有着重要的应用价值。
光谱反射率重建 颜色变换指数 非线性规划 色适应变换 颜色恒常性 Spectral reflectance reconstruction Color inconstancy index Nonlinear programming Chromatic adaptation transform Color constancy 光谱学与光谱分析
2022, 42(4): 1044
针对非光滑器件/电路的非光滑特性,提出了一种基于标准数学规划问题的建模及仿真。首先将非光滑器件建模为具有可能发生状态跳变的分段线性函数;其次给出了由这些非光滑器件构成的电路的非光滑线性特性的动态系统方程;然后对这些非光滑动态系统方程进行时间离散化得到各种类型的一步非光滑问题,如(线性)互补问题或具有等式 -不等式约束的非线性 (或二次)规划,进而进行数值求解。仿真实验结果表明,本文所提出的数值建模方法对于具有大量事件的非光滑系统是有效的,对于模型参数的变化具有鲁棒性。
非光滑器件/电路 非光滑特性 分段线性 标准数学规划 互补问题 动态系统方程 鲁棒性 non-smooth device/circuit non-smooth characteristics Piecewise Linear(PWL) standard mathematical programming complementary problem dynamic system equation robustness 太赫兹科学与电子信息学报
2022, 20(8): 849