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   将选定结果: 

 融合Gist特征与卷积自编码的闭环检测算法

邱晨力 黄东振 刘华巍 袁晓兵 李宝清

[摘要]闭环检测算法可消除视觉同时定位与建图(VSLAM)系统的累计误差,并对构建全局一致性地图有重要作用。针对现有传统闭环检测算法在视角与场景外观变化下准确率与稳健性降低,及部分基于深度学习方法特征提取与闭环识别实时...

 PDF全文激光与光电子学进展 | 2019, 56(18):181501

 采用自适应一致性UKF的分布式目标跟踪

郑斌琪 李宝清 刘华巍 袁晓兵

[摘要]由于传统分布式跟踪方法在先验噪声协方差与其实际值不相匹配时跟踪误差较大, 提出了一种采用自适应一致性无迹卡尔曼滤波的分布式目标跟踪方法, 该方法首先执行分布式UKF算法得到对当前移动目标状态的估计值, 然后通过...

 PDF全文光学 精密工程 | 2019, 27(01):260

 基于改进卷积神经网络的稠密视差图提取方法

黄东振 赵沁 刘华巍 李宝清 袁晓兵

[摘要]针对现有的卷积神经网络方法所生成的视差图中细节损失严重的问题, 提出了在结构上改进的新方法。将原有网络中特征提取部分的4层卷积结构提升到7层, 最大化提高了精度; 在网络中引入了双金字塔结构, 将多尺度降采样信...

 PDF全文激光与光电子学进展 | 2018, 55(12):121004

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