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 基于扩展正交迭代的快速加权的相机位姿估计

王世安 王向军 阴雷

[摘要]相机位姿估计算法多基于参考点而较少利用图像中的直线信息, 本文对于相机位姿估计算法的抗干扰性和实时性, 在扩展正交迭代的基础上, 提出了一种基于点和直线段结合的快速加权的相机位姿估计算法, 该算法以加权共线性...

 PDF全文红外技术 | 2020, 42(03):205

 基于瞳孔空间形态的双眼视线跟踪方法

王向军 白皓月 倪育博

[摘要]针对目前人眼视线跟踪的人机交互技术尚不成熟的现状, 提出了一种基于立体视觉的瞳孔空间形态的桌面式双目视线跟踪方法。根据低灰度值分布初步定位瞳孔中心; 利用瞳孔区域径向导数极坐标图提取瞳孔边缘点坐标, 并使用...

 PDF全文激光与光电子学进展 | 2019, 56(02):023301

 大视距视觉位姿测量系统的设计与建模

周凯 王向军 王仲 万子敬

[摘要]提出一种分段式位姿测量方法和系统的实现方案。利用柱面镜线阵相机的成像方程为远段图像测量子系统构建线性三维坐标测量模型,并利用最小化物方空间误差方法标定各线阵相机的外部参数。针对近段图像测量子系统的单目位...

 PDF全文激光与光电子学进展 | 2019, 56(11):111504

 基于嵌入式平台的低时间复杂度目标跟踪算法

王向军 郭志翼 王欢欢

[摘要]针对嵌入式平台往往算力受限的应用背景, 提出了一种低时间复杂度的、适用于复杂场景的目标跟踪算法——CTSTC算法。算法由自适应更新的时空上下文目标跟踪环节和自适应更新的压缩感知目标辅助定位环节两部分构成, 当时...

 PDF全文红外与激光工程 | 2019, 48(12):1226001

 基于位姿数据校正的遥感红外图像相似性先验拼接

王向军 张嘉豪 王越

[摘要]无人机遥感系统可实现高分辨率成像且成本低、风险小，但成像系统视场小、获取的图像数量多，应采用图像拼接技术进行处理。遥感图像拼接主要存在的问题有系统的实际成像方式为倾斜成像并且图像本身的复杂性对图像配准...

 PDF全文红外技术 | 2019, 41(12):1091

 应用于嵌入式图形处理器的实时目标检测方法

王晓青 王向军

[摘要]提出了一种应用于嵌入式图形处理器（GPU）的实时目标检测算法。针对嵌入式平台计算单元较少、处理速度较慢的现状，提出了一种基于YOLO-V3（You Only Look Once-Version 3）架构的改进的轻量目标检测模型，对汽车目标...

 PDF全文光学学报 | 2019, 39(03):0315005

 光流法运动估计在FPGA上的实现与性能分析

王向军 张继龙 阴 雷

[摘要]图像序列的光流估计理论在机器视觉领域已被提出多年, 但算法的高计算复杂度限制了其在工业领域的应用。为了满足应用的实时性要求, 阐述了一种光流实时估计的实现方法。为了提高算法精度及减少FPGA片内资源消耗, 对L&...

 PDF全文光学 精密工程 | 2019, 27(01):211

 借助于特征点的自主视觉测高方法研究

刘峰 樊梦琦 王向军 陈晓昀

[摘要]提出了一种借助于单个特征点的异步视觉自主测高方法。所提方法将内外参分离标定, 计算效率高。在构建的6自由度飞行模拟装置上对该方法进行了验证, 结果表明：当测试高度在2 m以内时, 测量的绝对误差小于0.02 m, 相对...

 PDF全文激光与光电子学进展 | 2018, 55(09):091206

 DEM和单相机的弹落点坐标测量方法

王向军 于 潼 张佳丽 刘 峰 王 越

[摘要]针对大视场远距离复杂地形条件下的弹落点坐标测量, 提出一种结合数字高程模型(Digital Elevation Model, DEM)的单目视觉测量方法。该方法不依赖目标或场景信息, 只需单幅弹落点图像, 即可快速解算出弹落点的三维坐标...

 PDF全文红外与激光工程 | 2018, 47(09):0917005

 大视场双目视觉定位系统中多目标稀疏匹配

王 鑫 王向军

[摘要]野外远距离、大视场、双目视觉物体定位监测系统是基于双目立体视觉原理的三维坐标测量系统。存在随机出现的多个无特征目标的正确匹配率低, 导致目标定位精度降低的共性问题。正确判断首个目标出现, 对于同一目标在同...

 PDF全文红外与激光工程 | 2018, 47(07):0726001

 多特征级联的低能见度环境红外行人检测方法

刘 峰 王思博 王向军 赵广伟 霍文甲

[摘要]针对低能见度环境中人员的监测和保护问题, 提出了一种基于多特征级联的红外行人检测方法, 利用感兴趣区域长宽比特征和头部Haar特征组成初级分类器, 改进的HOG-SVM完成最终行人识别。所提出的改进的HOG特征提取算法和...

 PDF全文红外与激光工程 | 2018, 47(06):0604001

 基于物体表面形貌的单相机视觉位姿测量方法

关　印 王向军 阴　雷 万子敬

[摘要]为了获取在风洞实验中运动物体的位姿变化，提出了一种融合物体表面三维形貌信息的单相机视觉位姿测量方法。该方法以多点透视成像原理作为求解物体位姿变化的基础，以物体的图像特征角点作为特征点，并利用物体表面三...

 PDF全文光电工程 | 2018, 45(01):170522

 一种微小型导引头视场下偏角的标定方法

万子敬 王向军 陈晓昀

[摘要]描述了一种应用于微小型光学导引头视场下偏角标定的方法,通过获得导引头绕自身回转轴线转动时拍摄的固定靶标图像计算不同旋转角度时导引头中心视线落点和摄像机坐标系原点在世界坐标系下的坐标,以拟合获得的这2组点的...

 PDF全文应用光学 | 2018, 39(03):301

 基于自适应条纹投影的彩色物体三维形貌测量

陈超 高楠 王向军 张宗华

[摘要]针对三维形貌测量技术中彩色物体表面反射率的非均匀性影响测量结果的问题，提出一种基于自适应条纹投影的三维形貌测量技术，该方法可避免彩色物体表面反射率非均匀的影响，提高系统的测量精度。彩色相机采集RGB光强图...

 PDF全文光学学报 | 2018, 38(08):0815008

 野外空间坐标测量中的任意姿态多目相机快速标定

王向军 张佳丽 刘 峰 于 潼

[摘要]针对野外复杂地形环境下，对于多个监测区域进行野外坐标测量的情况，提出一种利用双目立体视觉原理对相机3个姿态角及焦距同时进行现场校准的快速标定方法。该方法对传统的标定方法进行改进，可用于相机焦距、姿态未知...

 PDF全文光学 精密工程 | 2018, 26(02):503

 利用序列图像解算目标视线角速率的方法

王向军 乐 兵 邢 峰 刘 峰 王继方

[摘要]针对目标跟踪处理系统中的视线角速率提取问题, 提出一种利用单成像探测器所得序列图像求导视线角速率的方法。利用序列图像中的运动目标图像坐标解算得到体视线角, 通过图像匹配得到弹体姿态角, 进而求解得到视线角速...

 PDF全文红外与激光工程 | 2017, 46(08):0828001

 压缩域目标跟踪算法在小型化DSP平台上的研究与实现

程卫亮 王向军 万子敬 郭志翼

[摘要]本文对基于压缩感知的压缩域目标跟踪算法进行了研究，为满足特定的应用场合要求，针对原算法的不足进行了改进，同时基于小型化低成本目标位置探测器设计思想及需求，设计并实现了以TMS320DM6437数字信号处理器为核心...

 PDF全文光电工程 | 2017, 44(10):972

 三维空间中线结构光与相机快速标定方法

陈文亮 董清亮 刘 峰 王向军 吴凡路

[摘要]针对结构光立体视觉系统快速标定问题, 本文提出了一种多线结构光单目视觉测量系统的快速标定方法, 该方法可以同时完成多个线结构光的标定, 不必每一个线结构光单独标定, 从而实现相机与线结构光的快速标定。具体为相...

 PDF全文红外技术 | 2017, 39(01):81

 一种无公共视场相机位置关系的求解方法

鲁亚楠 万子敬 王向军

[摘要]多相机系统的标定是立体视觉测量中的一个重要问题。而当各相机间公共视场较小或无公共视场时, 标定参照物不能同时出现在所有相机的公共视场, 因此无法求解系统中多相机的相对位置关系。针对该类问题, 论文在二维靶标...

 PDF全文应用光学 | 2017, 38(03):400

 野外大视场单相机空间坐标测量系统的快速标定

王向军 邓子贤 曹 雨 刘 峰

[摘要]针对靶场现场监测范围大, 相机焦距不固定, 相机空间位置及角度各不相同的情况, 为实现对弹落点空间坐标位置的高精度自动测量, 提出了一种在野外大视场环境下使用的基于单相机空间坐标测量系统的快速标定方法。首先, ...

 PDF全文光学 精密工程 | 2017, 25(07):1961

 二维合作目标的单相机空间位姿测量方法

王向军 曹 雨 周 凯

[摘要]针对空间交会对接的近距离位姿测量要求, 提出了一种基于单目视觉的二维合作目标位姿解算算法。为方便空中移动平台的调整以满足特定的位姿关系, 引入了一种新的姿态角定义方法, 此方法定义的三个姿态角可以作为平台姿...

 PDF全文光学 精密工程 | 2017, 25(01):274

 Delaunay三角剖分和仿射约束的特征相同多物体同名点立体匹配

王向军 邢峰 刘峰

[摘要]针对野外大视场、远距离、随机出现的特征相同多物体定位的实际需求，构建了基于双目立体视觉原理的三维坐标测量系统。为了高精度定位随机出现的特征相同多物体，需要正确匹配多物体同名点，因而提出了一种基于Delaun...

 PDF全文光学学报 | 2016, 36(11):1115004

 小型力矩电机波动力矩的测量

王向军 王晓青

[摘要]综合考虑现有无刷直流力矩电机波动力矩动静态测量方法的不足， 提出了一种精确测量力矩电机波动力矩的方法。分析了力矩电机波动力矩经典测量方法的误差来源，根据力矩电机分体式的结构特点和可以长期堵转的性能特点,...

 PDF全文光学 精密工程 | 2016, 24(06):1359

 远距离三维坐标测量中双目视觉系统结构参数的优化

王向军 卞越新 刘峰 吴凡路

[摘要]针对双目视觉系统对远距离大视场复杂地形环境下目标点三维坐标的测量， 研究了优化系统结构，提高双目视觉系统坐标测量精度的方法。 分析了系统结构参数对测量精度的影响，通过在监测区域内设置靶标对系统进行标定。...

 PDF全文光学 精密工程 | 2015, 23(10):2902

 双CMOS成像器同步影像传感系统设计

林琳 王向军

[摘要]为了满足双目立体视觉以及多通道视频成像等应用场合对微型化的需求, 提出了一种双CMOS成像器同步影像传感系统的设计方法。系统同步获取两个通道的CMOS图像并通过一路视频接口以相同帧率输出影像。系统以CPLD为核心器...

 PDF全文半导体光电 | 2014, 35(03):519-522

 基于多级定向执行长度编码快速识别物体特征

王欢欢 卞越新 王向军

[摘要]提出了一种新的快速物体检测与识别方法, 用于检测和识别在运动过程中图像尺寸不断变化的物体。该方法基于多级定向执行长度编码法(MORLC)生成一种新的多级字节编码和物体特征样本形式, 其属于字符数据样本, 具有数据量...

 PDF全文光学 精密工程 | 2014, 22(07):1976-1983

 适用于无人机小型吊舱的变焦控制系统设计

王向军 王敏

[摘要]随着无人机光电吊舱向小型化发展，对其变焦系统提出小型化、快速化的要求。本文设计了一种小型分段变焦系统。利用步进电机和透过型光遮断传感器构成调焦组件，设计了系统硬件电路和调焦算法，实现了光学镜头的快速分...

 PDF全文光电工程 | 2013, 40(01):139-144

 野外大视场双目视觉物体定位监测系统的单参数快速标定

王向军 王晶 刘峰 王剑 张召才

[摘要]提出了一种只对相机水平偏角进行现场校准的标定方法用于野外远距离、大视场、双目视觉物体定位监测系统的快速标定。该方法通过合理考虑视觉传感器的调平装置，结合现场使用过程中相机焦距值固定的特点，简化了测量模...

 PDF全文光学 精密工程 | 2013, 21(10):2664-2670

 基于月球探测数据的月面地形重构方法研究

马金驹 王向军 张召才

[摘要]在比较不同探月任务取得的月表三维影像数据的基础上,选择中国嫦娥一号全月分幅数字高程模型(DEM)数据作为构建月表地形模型的数据源,并利用ArcGIS、Cass和AutoCAD等软件的功能及其之间的连接关系,研究了基于月球探测数...

 PDF全文光学与光电技术 | 2013, 11(01):81-85

 基于目标轮廓的附着物定位与剔除方法

栗琳 王仲 蔡振兴 王向军

[摘要]工业现场清洁过的微型工件表面仍会有少量灰尘、发屑等附着物存在，在微型工件的视觉检测系统中会因其改变提取的目标轮廓而影响检测结果。为此，以灰尘与工件存在较小差异的任意位置和形状的一类附着物为考察对象，以...

 PDF全文光电工程 | 2012, 39(05):45-51