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 水下潜航器的惯导/超短基线/多普勒测速信息融合及容错验证

徐 博 郝 芮 王 超 张 勋 张 娇

[摘要]针对水下潜航器惯导系统的定位误差积累和容错性差等问题, 分析了水声超短基线的相位差定位方法, 推导了基于惯导提供实时位置、姿态误差角信息的惯导/超短基线（INS/USBL）导航解算过程及其坐标转换。结合惯导/ 多普勒...

 PDF全文光学 精密工程 | 2017, 25(09):2508