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   将选定结果: 

 采用空间投影的深度图像点云分割

郭清达 全燕鸣

[摘要]点云分割是点云处理的一个关键环节,其分割质量决定了目标测量、位姿估计等任务的精确与否。提出了一种采用空间投影的深度图像(RGB-D)点云分割方法,在分析了相机模型、RGB-D数据特征以及图像阈值与目标点云关系的基础...

 PDF全文光学学报 | 2020, 40(18):1815001

 双二维激光雷达相对位姿的标定方法

陈健武 全思博 全燕鸣 郭清达

[摘要]针对室内空间的三维重建, 采用双二维激光雷达, 提出精确标定两雷达相对位姿的方法, 实现三维空间的可连续采集, 并获得准确的三维轮廓点云。利用静态标定靶标的扫描数据, 建立靶标参数求解数学模型, 得到双雷达坐标系...

 PDF全文中国激光 | 2017, 44(10):1004005

 应用摄像机位姿估计的点云初始配准

郭清达 全燕鸣 姜长城 陈健武

[摘要]基于摄像机位姿估计的数学模型, 提出了一种检测摄像机位移前后目标图像特征点的方法, 通过求解摄像机发生位移前后的相对位姿矩阵来解决应用视觉图像获得点云的初始配准问题。首先, 介绍了摄像机位姿估计模型, 包括本...

 PDF全文光学 精密工程 | 2017, 25(06):1635

 基于ICP算法的双目标定改进方法研究

郭清达 全燕鸣 于广平 武彦林

[摘要]双目视觉作为一种非接触三维(3D)测量技术, 其位姿标定结果的好坏将直接影响3D物体测量的精度。基于迭代最近点(ICP)算法获得两组点集之间平移和旋转参数的原理, 提出了一种在传统双目位姿标定结果的基础上补偿双目标定...

 PDF全文光学学报 | 2016, 36(12):1215003

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