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 末端带载荷的单连杆机械臂振动模态分析

安凯 毕雁 马佳光

[摘要]为研究末端带载荷的单连杆机械臂振动模态问题, 首先利用材料力学方法, 给出了末端带载荷的单连杆机械臂以积分方程表示的弯矩, 然后将该积分方程转化成形式上与 Euler-Bernoulli方程相同, 但边界条件不同的偏微分方程...

 PDF全文光电工程 | 2016, 43(07):22

 基于变分法的三关节机械臂能耗最小路径规划

安凯 马佳光

[摘要]为解决三关节空间机械臂能耗最小路径规划问题, 给出了空间机械臂能耗函数, 将其视为各关节角函数的泛函, 从而将能耗最小路径规划问题转化成了固定边界的泛函求极值问题。利用变分法求出了能耗最小路径的微分方程组。...

 PDF全文光电工程 | 2015, 42(09):48

 一种3R机械臂最短路径规划方法

安凯 马佳光

[摘要]为求解机械臂最短路径问题, 导出了机械臂末端路径长度的表示式, 并将最短路径问题归结为一个泛函极值问题。为简化求解过程, 将泛函极值问题转化成另一个同解的泛函极值问题, 并利用变分法求出了表示后一问题解的微分...

 PDF全文光电工程 | 2014, 41(12):1

 一种漫射激光通信码速率的自适应确定方法

安凯 马佳光

[摘要]针对封闭空间内的激光漫射通信, 提出一种码速率的自适应确定方法。与传统的自由空间激光通信技术相比, 该方法在通信的开始阶段增加了一个码速率测试环节, 在这一环节中, 设备 1和设备 2采用固定的低码速率通信, 设备...

 PDF全文光电工程 | 2013, 40(06):1-5

 机械臂末端速度加速度的快速运算

安凯 马佳光

[摘要]通过对机械臂末端角位移和位移直接求导, 给出了末端速度和加速度的解析表示公式, 并由此给出了迭代计算程序。由于迭代计算不需要计算第 n-1个坐标系到第 0个坐标系的变换矩阵, 因此使算法得到了简化, 有利于提高机械...

 PDF全文光电工程 | 2013, 40(10):85-89

 100 km量子纠缠分发实验捕获跟踪技术

亓波 陈洪斌 任戈 黄永梅 丁科 马佳光

[摘要]介绍了100 km量子纠缠分发实验中的捕获跟踪瞄准(ATP)技术。以Alice接收端的700 mm望远镜为例分析了ATP系统的技术指标、光路布局和高带宽跟踪精度的实现方法。为了抑制近地面水平大气湍流引起的量子信息传输光束和信标...

 PDF全文光学 精密工程 | 2013, 21(06):1628-1634

 隔振对光电跟踪系统频率特性的 影响及其抑制

于伟 马佳光 田竞 肖靖

[摘要]针对隔振对光电跟踪系统频率响应特性的影响,从带隔振装置的光电跟踪系统动力学模型入手,研究了系统频率特性的变化规律。提出了两种抑制隔振装置影响的思路:调整隔振装置机械结构设计,改善基座的角运动谐振特性;...

 PDF全文光电工程 | 2012, 39(04):60-66

 快速反射镜的误差自适应前馈复合控制

丁科 黄永梅 马佳光 付承毓

[摘要]为了缓解各种宽带和窄带扰动引起的光束抖动,提高自由空间激光通信卫星平台捕获跟瞄(ATP)系统的瞄准精度,在传统的比例积分微分(PID)反馈算法基础上增加一套误差自适应前馈控制算法构成误差自适应前馈复合控制。误差...

 PDF全文中国激光 | 2011, 38(07):0705007

 一种用于交会对接的CCD快速测量方法

安凯 马佳光

[摘要]本文设计了一种用于交会对接的双 CCD测量系统, 给出了目标航天器上标记点在交会坐标系中的定位算法, 并将这种定位算法推广到三个标记点的情形, 由此导出了目标航天器在交会坐标系中的位置、姿态矩阵以及三个姿态角。...

 PDF全文光电工程 | 2011, 38(06):1-6

 基于空间飞行器的来袭激光方向探测

安 凯 马佳光

[摘要]采用拦截式方法测量激光来袭方向比较容易,如采用四象限探测器,但非拦截式的测量目前国内外并无先例。本文给出一种无配准立体视觉方法:两个摄像头从各自的图像中独立采点,独立计算,最后进行数据融合,以确定激光来...

 PDF全文光电工程 | 2011, 38(05):1-3

 抑制光束抖动的快速反射镜复合控制

丁科 黄永梅 马佳光 付承毓

[摘要]提出了改进的抑制光束抖动的快速反射镜控制算法,用于提高卫星平台捕获跟瞄(ATP)系统的瞄准精度。根据自适应前馈控制和经典PID控制算法的特点,分析了两种算法复合控制的优势。探讨了现有直接复合控制算法中自适应算...

 PDF全文光学 精密工程 | 2011, 19(09):1991-1998

 基于LuGre模型实现精密伺服转台摩擦参数辨识及补偿

于伟 马佳光 李锦英 肖靖

[摘要]为降低摩擦对光学精密伺服转台速度跟踪精度的影响,提出了基于LuGre模型的转台摩擦参数辨识和补偿方法。首先,分析转台在自由减速过程中的速度过零现象,采用遗传算法拟合减速曲线从而获得转台摩擦参数和转动惯量;然...

 PDF全文光学 精密工程 | 2011, 19(11):2736-2743

 机械臂刚体运动螺旋极小模方程的解系

安凯 马佳光

[摘要]给出了机械臂刚体运动螺旋极小模方程的解系,并将结果应用于一种特定约束解的求解问题。结果表明,利用极小模方程的解系不仅可以使该特定约束问题的求解十分简单,甚至可以应用与其它约束条件的求解。

 PDF全文光电工程 | 2010, 37(07):8-11

 柔性悬吊平台光电系统动力学分析

于伟 马佳光 刘兴法 包启亮

[摘要]提出了一种基于地平式光电经纬仪并带有姿态稳定装置的柔性悬吊平台光电系统的结构,以实现精密指向。根据系统各部件之间的运动学关系,采用通路矩阵、约束力元矩阵等方法描述了系统的拓扑构型。采用拉格朗日方法建立了...

 PDF全文光电工程 | 2010, 37(02):7-15

 光纤陀螺时滞环节的实时补偿技术

毛 耀 马佳光 包启亮

[摘要]光纤陀螺已广泛应用于光电跟瞄设备的稳定回路,但其内部信号处理和传输延迟所造成的时滞环节却对稳定回路可实现的带宽设置了约束条件。在比较了有限记忆滤波、卡尔曼滤波和最小二乘法三种补偿方法基础上,采用最小二...

 PDF全文光电工程 | 2009, 36(02):105-109

 垂直距离聚类的Lagrange乘子定界问题

宋黎定 马佳光 安凯

[摘要]求解l维空间的一点到二次曲面的距离是基于聚类的模式识别的一个难题。后者在航天器激光威胁告警中具有重要的应用。本文证明在A的特征根相同的情况下如此的代数方程仅有一个根,并给出求解此根的迭代算法。在A的特征根...

 PDF全文光电工程 | 2008, 35(04):35-38

 卫星姿态滑模变结构控制的广义逆方法

安凯 宋黎定 马佳光

[摘要]对于卫星姿态滑模变结构控制问题,文献[1]提出了反馈线性化方法,但在病态情形中给出的确定逆矩阵方法涉及一个参数,如果参数过大,则控制精度较差;如果参数过小,则控制能量消耗较大.针对这一问题本文提出了利用广义逆矩...

 PDF全文光电工程 | 2007, 34(05):1-4

 稳定转台摩擦参数的测量及其对稳定精度的影响

胡浩军 毛耀 马佳光 包启亮 任戈

[摘要]提出一种测量由力矩电机驱动的稳定转台摩擦参数的方法.通过对转台自由减速过程速度曲线的拟合,以及电机启动过程电流的测量,可以得到最大静摩擦力矩、库仑摩擦力矩、粘滞摩擦系数和转动惯量.建立了稳定转台摩擦的仿真...

 PDF全文光电工程 | 2007, 34(05):5-9

 用于三轴光电跟踪系统的神经网络误差修正法

刘兴法 马佳光

[摘要]系统误差的存在严重影响了光电跟踪系统的引导精度和测量精度,现阶段用于三轴光电跟踪系统的最小二乘系统误差修正法精度较低,球谐函数系统误差修正法亦不适于Z轴连续转动时的系统误差修正.三轴光电跟踪系统的系统误差...

 PDF全文光学 精密工程 | 2007, 15(09):1311-1316

 神经网络在光电跟踪系统引导中的应用

刘兴法 马佳光 徐智勇 岑明 苏赋

[摘要]系统误差的存在使得对光电跟踪系统进行引导时会存在引导误差,修正系统误差有利于提高引导精度.最小二乘系统误差修正方法精度较低;球谐函数的系统误差修正方法有较高的修正精度,但不适用于三轴光电跟踪系统;BP神经网络...

 PDF全文光电工程 | 2006, 33(08):1-4

 单站短弧段人造卫星轨道预测

杨颂华 向春生 马佳光

[摘要]在人造卫星观测中,经常由于云团遮蔽、经过亮星或日月、软硬件故障等各种原因导致短时间内无法提取目标图像而使控制系统无法继续保持对目标的高精度跟踪.使用对人造卫星轨道的高精度实时预测轨迹来引导控制系统进行跟...

 PDF全文光电工程 | 2006, 33(07):23-27

 卡尔曼预测滤波对跟踪传感器延迟补偿的算法研究

黄永梅 张桐 唐涛 马佳光

[摘要]针对跟踪传感器延迟对伺服系统的精度和稳定性的不利的影响,本文提出了一种补偿方法.根据已延迟的跟踪传感器信号通过卡尔曼预测滤波来计算当前的目标位置和速度信号,并将这两个信号分别作为伺服系统的位置引导信号和速...

 PDF全文光电工程 | 2006, 33(06):4-9

 偏距对改进X-Y双轴式光电跟踪系统跟踪性能的影响

刘兴法 马佳光 陈洪斌 岑明 王强

[摘要]天顶跟踪盲区是地平式光电跟踪系统的固有缺陷.X-Y双轴式光电跟踪系统(规则X-Y双轴式)可以解决过顶跟踪问题,但跟踪范围极为有限,把视轴沿X轴方向平移偏距D,形成一种改进的X-Y双轴式光电跟踪系统,即偏X-Y双轴式光电跟踪...

 PDF全文光电工程 | 2006, 33(05):1-5

 三轴光电跟踪系统的实时引导

刘兴法 马佳光 苏赋

[摘要]三轴光电跟踪系统是地平式和X-Y式光电跟踪系统的有机组合,可以全方位跟踪空间运动目标,跟踪系统测量值与空间位置的多对一特性决定了跟踪策略的多样性和系统引导的复杂性,跟踪过程中对系统进行实时引导可以提高系统的...

 PDF全文光电工程 | 2006, 33(12):1-4

 线加速度计辅助高精度稳定跟踪

胡浩军 马佳光

[摘要]介绍了在运动基座条件下捕获、跟踪和瞄准系统的复合轴惯性视轴稳定方案及实验室演示验证实验.使用动力调谐速率陀螺测量惯性角速率稳定转台,实现大动态范围的粗稳定,使用线加速度计测量惯性姿态角稳定视轴基准,实现小...

 PDF全文强激光与粒子束 | 2006, 18(05):769-772

 快速控制反射镜系统中的传递函数辨识

胡浩军 马佳光 王强 吴琼雁

[摘要]提出一种传递函数辨识方法.该方法使用非线性最小二乘曲线拟合法,结合控制对象的传递函数模型选取参数初始值,针对不同的频率特性分段拟合.使用该方法可以将复杂的控制系统频率特性转化为高精度的传递函数.在系统的中低...

 PDF全文光电工程 | 2005, 32(07):1-3

 视轴偏角对三轴光电跟踪系统跟踪过程的影响

刘兴法 马佳光 刘顺发 胡浩军 岑明

[摘要]地平式、X-Y式光电跟踪系统存在空间跟踪盲区.三轴光电跟踪系统通过跟踪方式切换可以解决空间跟踪盲区问题,但视轴偏角使得脱靶量到轴转动量的转换不同于常规地平式跟踪系统,同时使系统具有不可见区域.分析和仿真表明:...

 PDF全文光电工程 | 2005, 32(05):4-8

 高精度跟踪控制系统中电流环控制技术研究

黄永梅 张桐 马佳光 付承毓

[摘要]在跟踪控制系统中,速度回路控制对象的特性对控制系统的跟踪精度有很大的影响。根据电流负反馈的基本原理,在位置、速度双闭环的基础上加入了电流反馈传感器,设计了电流环校正网络。仿真和实验表明,电流环有效地改...

 PDF全文光电工程 | 2005, 32(01):16-19

 目标速度预测在光电跟踪控制系统中的应用

黄永梅 马佳光 付承毓

[摘要]在光电跟踪设备的电视或红外自动跟踪系统中,引入目标的速度信息是提高跟踪精度的一种有效方法.为了得到目标的速度信息,设计了电视或红外脱靶量滞后时间的辨识方法以及目标速度预测的卡尔曼滤波方法,通过对电视或红外...

 PDF全文红外与激光工程 | 2004, 33(05):477-481

 基于多项式系的类模糊神经网络与非线性系统的控制

安凯 马佳光 傅承毓

[摘要]提出一种新的神经网络--类模糊神经网络,并以基于多项式系的类模糊神经网络为例作了讨论.该网络具有隐层少,运算简单和函数逼近能力强的特点.就一类非线性系统的在线控制,给出了类模糊神经网络控制的选择记忆算法,并证...

 PDF全文光电工程 | 2002, 29(05):1-4

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