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 基于三维激光的图优化即时定位与建图策略

张天喜 周军 廖华丽 杨跟

[摘要]为提高自动驾驶扫地机器人的环境点云重建精度,提出一种基于三维激光的图优化即时定位与建图算法。首先使用扩展卡尔曼滤波融合GPS、惯性测量单元(IMU)、里程计信息得到当前位姿,然后基于3D-NDT配准得到点云变换关系,最...

 PDF全文激光与光电子学进展 | 2019, 56(20):201502

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