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 基于ISS特征点结合改进ICP的点云配准算法

李仁忠 杨 曼 田 瑜 刘阳阳 张缓缓

[摘要]针对点云配准时间长、收敛缓慢、对应点匹配易错等缺点,提出一种基于内部形态描述子(ISS)特征点结合改进迭代最近点(ICP)的点云配准算法。首先采用ISS算法进行点云特征提取,并以快速点特征直方图进行特征描述,然后...

 PDF全文激光与光电子学进展 | 2017, 54(11):111503

 一种散乱点云的均匀精简算法

李仁忠 杨 曼 刘阳阳 张缓缓

[摘要]针对散乱点云数据密度大、重建时间长、效率低等问题,提出了一种散乱点云的均匀精简算法。该算法基于开源C++编程库点云库(PCL),利用PCL的体素化栅格类创建一个K邻域三维体素栅格,结合包围盒法对输入的点云数据进行...

 PDF全文光学学报 | 2017, 37(07):0710002

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