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 基于iGPS的复杂曲面三维形貌机器人柔性测量技术

刘丽 马国庆 高艺 王强

[摘要]针对工业机器人和形貌传感器组成的三维形貌机器人测量系统精度低的问题, 提出一种基于室内全局定位系统(iGPS)的三维形貌复杂曲面测量系统, 并介绍了该测量系统的总体设计方案, 建立了相应的数学模型。对长度测量精...

 PDF全文中国激光 | 2019, 46(03):0304006

 基于iGPS的复杂曲面三维点云拼接技术

马国庆 刘丽 于正林 曹国华 王强

[摘要]提出了基于iGPS(indoor Global Positioning System)世界坐标系进行点云拼接的方法,建立了点云拼接数学模型,并求解拼接模型中的坐标转换关系。基于标准球测量实验,分别实现了基于机器人基坐标系的点云拼接和基于...

 PDF全文中国激光 | 2019, 46(02):0204003

 三维形貌测量机器人的轨迹规划技术

刘丽 马国庆 高艺 范师杰

[摘要]针对带有深孔特征的异型曲面三维形貌的测量需求,提出基于CAD(Computer Aided Design)数模提取信息进行自适应布点的方法和基于法向精度控制的轨迹规划测量方法。通过对机器人的位移-时间、速度-时间与加速度-时间曲线...

 PDF全文中国激光 | 2019, 46(02):0204005

 基于iGPS定位跟踪的三维形貌测量系统标定方法

马国庆 刘丽 于正林 曹国华 王强

[摘要]基于iGPS定位跟踪的三维形貌测量系统, 建立了测量系统的数学模型, 介绍了传统手眼标定技术的主要原理, 使用激光跟踪仪建立了系统转换关系。提出了一种融合特征点拟合的标定方法, 利用特征点约束和基于罗德里格矩阵的...

 PDF全文中国激光 | 2019, 46(01):0104003

 三维形貌柔性测量系统标定方法及验证

侯茂盛 王 强 马国庆 刘 流 李丽娟

[摘要]为了避免机器人模型误差对三维形貌柔性测量系统手眼标定的影响,对手眼关系的标定方法进行了研究。提出了一种融合特征点拟合的手眼标定方法。将三维形貌扫描仪安装在工业机器人末端搭建三维形貌柔性测量系统。标定时,...

 PDF全文应用光学 | 2018, 39(03):385

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