%0 Journal Article %T 基于SURF算法的自动导引车精确定位技术 %O Laser & Optoelectronics Progress %A 高雪松 %A 李宇昊 %A 张立强 %A 陈志华 %J 激光与光电子学进展 %@ 1006-4125 %V 56 %N 10 %D 2019 %P 101203-1 %K 测量;自动导引车;视觉导引;二维码;精确定位 %X 提出了一种基于加速稳健特征(SURF)算法的精确定位的方法,通过识别地面铺设的二维(QR)码完成了定位预判与姿态矫正。对获取的QR图像进行预处理,并采用SURF算法提取图像中的特征点信息,匹配实时图像与目标图像的特征点,并利用最小二乘拟合获取图像间的转换矩阵,将转换矩阵与自动导引车(AGV)的视觉导引模型结合以实现AGV的精确定位。实验结果表明,在结构尺寸较大的重载AGV中,所提算法的定位稳健性较好,精度达到±1 mm。 %R 10.3788/lop56.101203 %U http://www.opticsjournal.net/Articles/Abstract?aid=OJ190505000126DaGcJf %W 中国光学期刊网 %1 JIS Version 3.0.0