作者单位
摘要
江苏科技大学电子信息学院, 江苏 镇江 212000
针对复杂水文环境下无人自治水下机器人(AUV)轨迹跟踪实时性较慢、精度较低的问题, 设计了一种基于拉盖尔函数的自适应预测轨迹跟踪控制方法。首先, 基于预测控制将轨迹跟踪问题转化为二次规划设计; 其次, 为解决AUV 轨迹变化以及外部干扰所造成的控制量突变, 融合递推最小二乘法设计了自适应预测控制器; 接着, 采用拉盖尔函数重构控制器, 以解决运算量过大导致的系统响应速度变慢的问题; 最后, 仿真证明了该方法能够提升系统的响应速度、抗干扰性和鲁棒性。
水下机器人 轨迹跟踪 模型预测控制 参数自适应 拉盖尔函数 Autonomous Underwater Vehicle(AUV) trajectory tracking model predictive control parameter self-adaption Laguerre function 
电光与控制
2023, 30(1): 15
作者单位
摘要
1 江苏科技大学电子信息学院, 江苏 镇江 212000
2 中科探海(苏州)海洋科技有限责任公司, 江苏 苏州 215000
针对回收对接过程中, 自主式水下机器人(AUV)的组合导航系统由于子传感器量测信息发生阶跃性突变而导致导航系统滤波发散的问题, 以分布式联邦滤波结构为基础, 提出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的自适应容错异步融合算法。该算法以传感器的采样率为依据, 建立分布式组合导航多尺度系统模型, 在辅助信息突变时利用自适应渐消因子优化UKF动态调整增益矩阵、削弱故障信息对滤波精度的影响, 使得多源导航系统更加稳定、容错性更高。仿真实验表明, 提出的自适应容错UKF异步融合算法能更好地抑制滤波发散, 提升导航系统的精度与可靠性, 有效提高AUV的导航系统在回收对接过程中的稳定性与容错性。
自主水下机器人 回收对接 联邦滤波 异步融合 容错滤波 组合导航 AUV recovery and docking federated filtering asynchronous fusion fault-tolerant filtering UKF UKF integrated navigation 
电光与控制
2023, 30(3): 116
作者单位
摘要
1 徐州徐工汽车制造有限公司, 江苏 徐州 221000
2 江苏科技大学电子信息学院, 江苏 镇江 212000
为解决欠驱动AUV轨迹跟踪中系统收敛速度慢、易发散、模型不确定等问题, 提出了一种有限时间和降阶状态观测器双环闭合的运动控制策略。根据时间尺度原理分为位置控制环和姿态控制环, 位置控制环使用有限时间控制方法来加快位置量的收敛速度; 姿态控制环采用基于降阶扩张状态观测器的动态积分滑模来实现对姿态角的快速收敛和补偿混合不确定项。在三维仿真环境下模拟AUV轨迹跟踪的控制效果, 通过仿真结果可看出: 所设计的控制器在收敛速度、控制精度、鲁棒性及跟踪效果方面均高于常见的轨迹跟踪器, 能较好地满足欠驱动AUV的轨迹跟踪控制需要。
轨迹跟踪控制 有限时间控制 降阶扩张状态观测器 AUV AUV trajectory tracking control limited time control reduced-order extended state observer 
电光与控制
2022, 29(11): 17
作者单位
摘要
江苏科技大学 电子信息学院,江苏 镇江 212003
针对目前光纤收发器存在的缺点,设计了一种以基于ARM(Advanced RISC Machines)的LPC2210嵌入式处理器和IP113S光电介质转换芯片为核心,通过μCLinux操作系统平台实现远程网管的新型光纤收发器。该系统支持多层次的网络管理模式。实验表明,该系统达到了预期目标,能满足系统实时性要求,具有性能稳定、管理功能较强等优点。
嵌入式系统 网络管理 光纤收发器 embedded systems network management fiber-optic transceiver 
光通信研究
2011, 37(1): 55

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