1 上海工程技术大学, a.电子电气工程学院
2 上海工程技术大学,b.数理与统计学院,上海 201000
针对带有扰动及不确定性的四旋翼无人机的稳定性问题, 提出了一种基于滑模控制方法的拓展状态观测器。首先,根据机体坐标系和地面坐标系的转化, 利用反步控制方法构造无人机的动力学模型;然后, 设计拓展状态观测器, 用来恢复系统的状态以及对系统所有扰动及不确定性进行估计; 可以实现误差快速收敛以及足够高的估计精度; 同时, 设计了滑模控制器, 结合李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式方法, 提出了观测器的稳定性条件; 最后, 通过数值仿真对其有效性进行了验证。
四旋翼无人机 拓展状态观测器 反步控制 滑模控制 quadrotor UAV Extended State Observer (ESO) backstepping control sliding-mode control
1 上海工程技术大学，a.电子电气工程学院
2 上海工程技术大学，b.数理与统计学院，上海 201620
研究了基于事件触发的网络控制系统(NCSs)的动态输出反馈控制(DOFC)。通过综合考虑NCSs中的网络诱导延迟和时序错乱的问题，建立了包含事件触发机制和DOFC的闭环模型。与传统的静态控制不同，DOFC可以忽略极点配置受限的问题，增加系统的适应性范围。仿真结果验证了所提出的事件触发机制和DOFC的有效性。
网络控制系统 事件触发机制 动态输出反馈控制 networked control system event-triggered mechanism dynamic output feedback control
1 上海工程技术大学, a.电子电气工程学院,上海 201620
2 上海工程技术大学,a.电子电气工程学院,上海 201620
3 上海工程技术大学,b.数理与统计学院,上海 201620
研究具有时变时滞、不确定性参数和Lévy噪声中立型神经网络的均方指数稳定性问题。根据滑模控制方法、广义It?公式和Lyapunov稳定性理论, 验证了滑模面(SMS)的可达性, 并得到了SMS上中立型神经网络的均方指数稳定性的准则。最后, 通过数值仿真验证了所得结果的有效性。
中立型神经网络 均方指数稳定 滑模控制 neutral neural network mean-square exponential stability sliding mode control
