1 中国科学技术大学生物医学工程学院(苏州)生命科学与医学部,安徽 合肥 230026
2 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所康复工程技术研究室,江苏 苏州 215163
针对传统2D激光雷达建图存在空间环境信息获取不完全的问题,提出一种基于Gmapping算法融合固态激光雷达和2D激光雷达的建图策略。首先,对固态激光雷达点云数据进行平面投影,利用生成的激光数据结合Gmapping算法中最优粒子轨迹建立栅格地图后,再与最优粒子携带的栅格地图融合生成的融合地图,实现对空间障碍物的识别。其次,为提升建图精度,使用扩展卡尔曼滤波(EKF)对轮式里程计(WO)、激光里程计(LO)和惯性测量单元(IMU)进行动态权重融合,解决因车轮打滑或激光里程计在低特征环境下特征匹配失败等因素造成的融合里程计精度下降问题。最后,对融合地图和融合里程计算法进行测试实验。实验结果表明,融合地图可以正确识别空间障碍物,融合里程计在平均定位精度上相较于传统方法提升17.0%。
激光雷达 固态激光雷达 扩展卡尔曼滤波 激光里程计 动态融合 激光与光电子学进展
2024, 61(8): 0828006
1 国防科技大学 前沿交叉学科学院,湖南 长沙 410073
2 国防科技大学 南湖之光实验室,湖南 长沙 410073
对于雷达天线伺服跟踪这种高动态应用环境,传统的有限脉冲响应(Finite impulse response, FIR)低通滤波抖动解调引入的时间延迟会导致较大的跟踪误差。为了解决时间延迟问题,文中提出一种FIR滤波与抖动剥除相结合的测量方法,FIR实现具有时延的精确解调,抖动剥除对FIR延迟时间段进行精确补偿。抖动剥除基于相关抵消原理,通过Kalman滤波对陀螺抖动剥除增益因子进行动态跟踪,并对时延前后的抖动量进行实时计算。文中对无延时测量方法进行了激光陀螺实验测试,测试结果表明:该测量方法能够对FIR时延时间段的抖动量进行精确计算,抖动剥除精度优于0.5″,实现了陀螺无延迟测量。FIR滤波和抖动剥除相结合兼顾了激光陀螺的高精度和实时性,具有很好的应用前景。
激光陀螺 FIR滤波 抖动剥除 Kalman滤波 ring laser gyroscope FIR filtering dither stripping Kalman filter 红外与激光工程
2023, 52(11): 20230171
东南大学 仪器科学与工程学院,江苏 南京 210096
重力矢量测量包含重力方向信息(即垂线偏差),对确定大地水准面具有重要意义。为了获得海洋重力扰动矢量的水平分量,该文提出了一种基于捷联惯导系统/全球导航卫星系统(SINS/GNSS)组合系统确定海洋重力扰动矢量水平分量的两步法。首先,利用捷联惯导算法和卡尔曼滤波用于加速度计偏差和姿态误差角的估计和补偿。然后,基于精确估计的加速度计偏差和姿态角误差,给出了重力扰动矢量水平分量的计算方程。将重力扰动矢量水平分量的模型用二阶马尔可夫随机过程描述,将其与加速度计的偏差分离,用正向-平滑卡尔曼滤波精确估计重力扰动的水平分量。船载试验数据离线计算表明,海洋重力扰动矢量水平分量的内符合精度优于2 mGal(1 Gal=1 cm/s2)。
重力扰动矢量 SINS/GNSS组合系统 马尔可夫随机过程 正向-平滑卡尔曼滤波 gravity disturbance vector SINS/GNSS combined system Markov stochastic process forward-smoothing Kalman filter
辐射研究与辐射工艺学报
2023, 41(6): 060602
1 中国科学技术大学环境科学与光电技术学院,安徽 合肥 230026
2 中国科学院合肥物质科学研究院安徽光学精密机械研究所,安徽 合肥 230031
本文介绍了一种基于高精度比例积分微分(PID)温控的宽带腔增强大气二氧化氮(NO2)探测技术。系统选取中心波长为460 nm的LED光源作为探测光,入射端利用双胶合透镜的直接聚焦代替传统的光纤取样耦合,结合基长为322.4 mm的高灵敏度谐振腔,实现了小型化高精度的NO2监测。针对温度波动会引起LED光源光谱漂移及光强改变的问题,本文提出了一种改进型PID-卡尔曼滤波算法,实现了LED温度的快速稳定调节,耗时仅需~2 min,温度的波动范围是±0.015 ℃,极大降低了LED温漂对探测性能的影响。仪器性能评估结果显示,在~2.15 km的有效吸收光程下,实现了81×10-12的探测灵敏度(5 s,1σ);不同体积分数的NO2对比测试表明,本系统能准确测量大气NO2,进一步验证了系统的稳定性和准确性。
宽带腔增强吸收光谱 二氧化氮 比例积分微分温控 卡尔曼滤波 光学学报
2023, 43(24): 2430001
1 民航西北地区空中交通管理局宁夏分局, 银川 750000
2 宁夏工商职业技术学院, 银川 750000
针对处理复杂机动目标跟踪问题, 提出了一种自适应随机权重容积卡尔曼滤波(ARWCKF)算法。该算法作为交互多模型(IMM)算法的预处理过程, 对不同运动模型进行滤波。为了算法的稳定性, 引入了随机权重因子。使用时变因子调整马尔可夫概率转移矩阵, 提高了IMM算法概率转换精度。将所提IMM-ARWCKF算法与IMM-CKF算法对比发现, 在处理复杂机动目标问题时, 所提算法具有更高的跟踪精度, 算法更加稳定。
航迹跟踪 机动目标 容积卡尔曼滤波(CKF) trajectory tracking maneuvering target IMM IMM Cubature Kalman Filter (CKF)
1 桐乡泰爱斯环保能源有限公司, 浙江 桐乡 314500
2 浙江大学 湖州研究院, 浙江 湖州 313000
面对热电厂中存在的高温蒸汽管路输送距离长、泄漏点难以寻找的问题,搭建分布式光纤测温系统,对蒸汽管路的温度场进行监控。系统根据拉曼散射原理解调出了管道沿线铺设光缆中反射光信号内含有的温度信息,并根据光时域反射技术将温度与对应的管道进行位置匹配。同时系统通过卡尔曼滤波算法对解调出的温度信号进行了滤波,结果证明卡尔曼滤波能够将系统测量的温度波动降低至1℃。
分布式光纤测温 蒸汽管路 监测 卡尔曼滤波 distributed temperature sensor steam pipeline monitoring kalman filter
为了满足复杂的工程现场环境对相敏光时域反射仪(φ-OTDR)的各项性能指标的需求,提出基于自适应卡尔曼滤波(AKF)和频分复用(FDM)的高性能φ-OTDR,利用FDM提升系统的频响带宽,引入AKF对线性响应于外界振动的相位状态的噪声统计特性进行实时估计和修正,抑制了衰落和串扰导致的相位失真。实验结果表明,改进后φ-OTDR系统的传感线性度被有效提升,系统本底噪声降低到-83.7 dB2/Hz,应变分辨率达到了0.28 pε/Hz1/2。
分布式光纤声波传感技术 自适应卡尔曼滤波 频分复用 频响带宽 distributed fiber acoustic sensing φ-OTDR φ-OTDR adaptive Kalman filter frequency division multiplexing frequency response bandwidth
强激光与粒子束
2023, 35(8): 082005