为提高多智能体任务完成效率以及降低成本,基于阿克曼无人车模型设计了滑模控制器, 实现了跟随车对于期望轨迹跟踪。采用双曲正切函数代替指数趋近律中的符号函数, 保证切换函数具有连续性。证明了新构造趋近律作用下系统的收敛性。基于树莓派4B和ROS搭建了低成本无人车实验平台, 完成了ROS软件功能设计, 包括无人车平台的导航、建图、TF变换等功能。针对多无人车系统完成了组网操作, 使得无人车能够进行传感器数据共享并通过TF变换关系求得相对位置信息。最后基于所设计的滑模控制器在实机平台完成实验, 得到编队控制性能曲线图并进行了定性定量分析。
无人车 自动控制 滑模控制 编队控制 多智能体系统 unmanned ground vehicle automatic control sliding mode control formation control robot operating system ROS multi-agent system
地面小型无人侦察平台具有良好的便携性、隐蔽性、灵活性, 在军民领域有着广泛的应用前景。尤其是在室内或受损建筑物等受限制空间和环境下, 可执行地图构建、人员探测、**攻击等任务, 是一种多功能的无人作战平台。讨论了国内外地面小型无人平台的研究现状及应用情况, 对比了该领域国内外的技术水平, 分析了国内相比国外的差距。最后通过分析无人平台的应用需求、功能特点和发展趋势, 探讨了目前无人平台面临的关键技术难题和重点研究领域, 给出了地面小型无人平台的发展方向。
地面无人平台 发展趋势 关键技术 unmanned ground vehicle development tendency key technologies
1 总装驻西安地区军代室, 陕西 西安 710043
2 西安应用光学研究所, 陕西 西安 710065
传统的Hough变换检测方法由于计算量大、实时性差以及受图像噪声影响较大等缺点, 不能较为准确地进行实际道路的检测。鉴于此, 提出了一种改进的基于Hough变换的道路图像检测方法。该方法在对实际道路形态建模分析的基础上, 针对有/无路面标识以及存在其他干扰因素的结构化道路, 均能有效剔除实际道路图像中的干扰因素并准确检测出道路边缘, 且检测时间均在200 ms以内。
道路检测 Hough变换 地面无人车辆 road detection Hough transform unmanned ground vehicle
