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基于VI-SLAM的四旋翼自主飞行与三维稠密重构

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摘要

本文提出一个全自主的微型飞行器(micro aerial vehicle, MAV),使用板载传感器实现三维的同时定位与稠密重构。在ORB-SLAM系统的基础上,基于EKF实现了视觉-惯导的传感器融合,提高了系统的鲁棒性和精度以满足MAV自主飞行的要求。由于ORB-SLAM系统创建的稀疏的特征地图不能用于MAV的避障和导航,使用双目摄像机提出了改进的构建地图的方法,由稀疏特征点地图扩展为稠密的八叉树地图。通过EuRoC数据集进行评估,验证本文算法较OKVIS算法平均精度提升了1倍。将本文算法应用于所搭建的四旋翼自主飞行平台,仅依靠板载传感器和处理器,实现了全自主飞行与稠密地图构建,验证了本文算法的有效性和鲁棒性。

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补充资料

DOI:10.3788/aos201838.0715004

作者单位:

    陆军装甲兵学院 兵器与控制系
    陆军装甲兵学院
    陆军装甲兵学院
    94891
    江西理工大学信息工程学院

引用该论文

林辉灿,吕强,卫恒,王阳,梁冰. 基于VI-SLAM的四旋翼自主飞行与三维稠密重构[J].光学学报,2018,38(7):0715004.