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基于wMPS和模糊控制的AGV路径规划控制研究

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摘要

针对大空间自动导引车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)的高精度路径规划控制应用提出一种基于工作空间测量定位系统(workshop Measurement Positioning System,简称为wMPS)和模糊控制算法相结合的应用模式。事先规划好AGV路径,采用wMPS对AGV实时位姿进行精确测量并传入模糊控制系统,以AGV当前位置中心点同目标点的距离和当前姿态同目标姿态的偏离角度作为模糊控制算法的输入量,通过模糊控制算法输出实时调整AGV的前进和旋转速度参数,使AGV能按规划好的路径运动,并进行了算法仿真与实验验证,结果表明AGV的定位精度优于2.5mm,规划控制系统保证了AGV的动态导航和定位精度,使系统整体性能得到很大提升。

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补充资料

DOI:10.3788/aos201939.0312003

作者单位:

    天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
    天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室

引用该论文

任永杰,赵. 基于wMPS和模糊控制的AGV路径规划控制研究[J].光学学报,2019,39(03):0312003.