一种快速的板型物体混叠场景分割方法 | 网络首发 -- 中国光学期刊网

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光学学报

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2019年第39卷第04期3页

一种快速的板型物体混叠场景分割方法

鲁荣荣 ¹朱枫 ¹吴清潇 ¹崔芸阁 ¹孔研自 ¹陈佛计 ¹

录用时间：2018-11-01

论文栏目

仪器，测量与计量

作者单位

¹ 中国科学院沈阳自动化研究所

论文摘要

针对多个板型物体混叠摆放的场景，本文提出了一种快速有效的分割方法。算法的创新性在于充分利用有序点云的特点，将自顶向下以及自底向上的分割策略有机结合。首先，根据三维点的空间位置和法向量信息，利用随机采样一致性算法快速提取三维平面点集。然后将提取的平面点集所对应的图像坐标映射为二值图像，通过连通区域分析将其分割为多个连通的平面区域。接着利用“胶水”算法对这些区域进行快速合并，并对较大的弱连接连通区域进行断裂修正，从而得到最终的分割结果。实验结果表明，本文提出的方法快速有效。与区域生长算法相比，本文方法分割结果更优，且算法效率大幅提升。

机器视觉点云分割深度图随机采样一致性算法

引用本文

鲁荣荣, 朱枫, 吴清潇, 崔芸阁, 孔研自, 陈佛计. 一种快速的板型物体混叠场景分割方法[J]. 光学学报, 2019, 39(04): 3.

DOI：10.3788/aos201939.04仪器，测量与计量03

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