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基于图优化理论和GNSS激光SLAM位姿优化算法

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摘要

针对激光雷达实时定位和地图构建(Simultaneous Localization And Mapping, SLAM)中激光里程计位姿累积漂移、回环检测时全局匹配运算消耗巨大、累积漂移较大时分时段匹配失效而造成匹配错误问题,提出一种激光雷达SLAM位姿优化算法。算法基于位姿图优化算法理论,融合GNSS(Global Navigation Satellite System)数据在位姿图中加入卫星定位节点,可以有效将无回环时轨迹误差控制在GNSS定位误差范围内,有长时性回环时可以准确定位回环检测点,从而达到提高激光雷达SLAM位姿全局一致性的效果。经在室外刚性特性较好城市环境和刚性特性较弱非城市环境下测试,在无回环300米距离直线建图情况下算法轨迹偏差控制在1m左右,在360米以上距离一次回环情况下算法轨迹偏差控制在0.2m以内,二次回环情况在0.1m左右,充分证明了算法有效性。

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补充资料

DOI:10.3788/lop57.081024

作者单位:

    湖北省国土资源研究院
    湖北省国土资源研究院
    湖南格纳微信息科技有限公司
    湖南格纳微信息科技有限公司

引用该论文

陆世东,涂美义,罗小勇,郭超. 基于图优化理论和GNSS激光SLAM位姿优化算法[J].激光与光电子学进展,2020,57(08):081024.