提出一种激光雷达SLAM(simultaneous localization and mapping)位姿优化算法。该算法基于图优化算法理论并融合GNSS (global navigation satellite system)数据,在位姿图中加入卫星定位节点,可以有效将无回环时轨迹误差控制在GNSS定位误差范围内,有长时性回环时可以准确定位回环检测点,从而达到提高激光雷达SLAM位姿全局一致性的效果。在室外刚性特性较好的城市环境和刚性特性较差的非城市环境下进行测试,从结果可以看出:所提算法将在无回环300 m距离直线建图情况以及在360 m以上距离一次、二次回环情况下的轨迹偏差分别控制在1 m左右、0.2 m以内以及0.1 m左右,这充分证明了所提算法的有效性。

为了提高多组分混合物太赫兹光谱定量分析的准确性和稳定性, 将Tchebichef图像矩结合偏最小二乘回归(PLS)的建模方法引入到太赫兹光谱定量分析中, 以橡胶添加剂氧化锌、白炭黑与丁腈橡胶的混合物为实验样本, 对混合物中的氧化锌进行定量分析。获取样本太赫兹吸光度数据后, 用3维光谱自构建方法构建样本的3维光谱, 利用Tchebichef图像矩提取样本3维光谱灰度图的特征信息, 然后用PLS建立定量模型对氧化锌进行定量分析。结果表明, 由本方法得到的样本预测集相关系数和均方根误差分别为0.9993和0.0351, 与用PLS和支持向量回归直接对吸光度数据进行建模的方法相比, 结果更加准确和稳定。本方法能够对混合物中氧化锌进行准确、稳定的定量分析, 为多组分混合物太赫兹光谱定量分析提供了新思路。

近年来, “绿色轮胎”发展备受关注。 在绿色轮胎制造过程中需要多种橡胶添加剂, 而橡胶添加剂的含量与绿色轮胎能否达标密切相关, 因此, 对轮胎橡胶中相关橡胶添加剂的定量检测具有重要意义。 太赫兹时域光谱（THz-TDS）技术已经成功应用于物质定量分析领域, 但当定量分析对象为多组分混合物时, 由于混合物光谱出现重叠和失真等原因, 会导致定量分析结果不理想。 针对此问题, 将Zernike矩作为一种光谱预处理技术引入到橡胶添加剂多组分混合物的太赫兹光谱定量分析中, 提出了基于Zernike矩结合支持向量回归（Zernike moment-support vector regression, ZM-SVR）的太赫兹光谱定量分析方法。 首先, 以影响绿色轮胎质量能否达标的三种橡胶添加剂氧化锌、 白炭黑和2-巯基苯并噻唑（MBT）为定量检测对象, 将3种橡胶添加剂与丁腈橡胶构成多组分混合物实验样本, 并通过太赫兹时域光谱系统测得样本的太赫兹光谱; 然后, 对太赫兹光谱进行分析与处理, 得到其吸收系数、 消光系数和折射率3种光学参数后, 将3种光学参数构建为样本的太赫兹三维光谱, 并利用Zernike矩提取太赫兹三维光谱灰度图的特征信息; 最后, 利用支持向量回归建立样本太赫兹三维光谱灰度图特征信息和目标成分含量之间的定量模型, 从而对混合物样本中目标成分含量进行分析。 利用该方法得到的定量模型预测集相关系数均大于等于0952 2, 均方根误差均小于等于2267 2%。 为进一步验证该方法的有效性, 将定量分析结果与常规方法PLS和SVR的结果进行了对比。 对比发现, 相比常规方法得到的定量分析结果, Zernike矩结合支持向量回归方法所得结果的准确性和稳定性均得到了明显提升。 因此, Zernike矩结合支持向量回归方法为橡胶添加剂多组分混合物的太赫兹光谱定量检测提供了新思路, 在绿色轮胎及橡胶的质量检测领域具有广阔应用前景。

提出了一种新结构全光纤激光器。采用振荡-放大一体化结构，有效抑制了反射激光对光纤激光器稳定性的影响，实现了高效率、高功率和高光束质量的输出。实验搭建了光纤激光器系统，实现了大于2 kW的输出，抽运光和输出光之间的转换效率为81.6%，光束质量M2因子优于1.4。采用高反射金属材料验证了该激光器的抗反射性能，激光器在满功率输出下，能够长时间稳定工作。