基于尺度搜索的车辆跟踪算法

范永昆; 张正道; 彭力

doi:doi:10.3788/LOP56.221501

激光与光电子学进展, 2019, 56 (22): 221501, 网络出版: 2019-11-02

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Vehicle Tracking Algorithm Based on Scale Search

范永昆张正道 ^*彭力

作者单位

江南大学物联网工程学院, 江苏无锡 214122

图 & 表

图 1. 基于尺度搜索的车辆跟踪算法基本框架

Fig. 1. Overview of vehicle tracking algorithm based on scale search

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图 2. 各算法的总体性能。(a)定位精度;(b)成功率

Fig. 2. Overall performance of each algorithm. (a) Location precision; (b) success rate

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图 3. 部分视频序列的跟踪效果。(a) BlurCar1-OTB;(b) BlurCar2-OTB;(c) Car1-OTB; (d) Car7-UAV;(e) Car24-OTB;(f) CarDark-OTB

Fig. 3. Tracking renderings of partial video sequences. (a) BlurCar1-OTB; (b) BlurCar2-OTB; (c) Car1-OTB; (d) Car7-UAV; (e) Car24-OTB; (f) CarDark-OTB

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表 1各算法总体性能表

Table1. Overall performance of each algorithm

Algorithm	CSK	KCF	CN	CT	DSST	RPT	SAMF	Ours
Scale estimation	N	N	N	N	Y	Y	Y	Y
DP	0.636	0.865	0.088	0.398	0.890	0.859	0.888	0.968
AUC	0.477	0.580	0.006	0.231	0.603	0.656	0.746	0.778
FPS	240.69	155.70	99.00	49.69	23.50	2.88	10.15	15.65

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表 2固定权值更新与自适应权值更新的性能比较表

Table2. Performance comparison of fixed weight update and adaptive weight update

Impactfactor	Update withfixed weight		Update withadaptive weight
Impactfactor	DP	AUC	DP	AUC
SV	0.929	0.638	0.964	0.731
IV	0.899	0.659	0.972	0.752
BC	0.856	0.604	0.973	0.744
MB	0.879	0.721	0.965	0.783
LR	0.927	0.586	0.976	0.651

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表 3各影响因素下的算法性能

Table3. Performance of each algorithm under different factors

Algorithm	SV		IV		BC		MB		LR
Algorithm	DP	AUC	DP	AUC	DP	AUC	DP	AUC	DP	AUC
Ours	0.964	0.731	0.972	0.752	0.973	0.744	0.965	0.783	0.976	0.651
SAMF	0.883	0.697	0.874	0.688	0.848	0.622	0.854	0.743	0.897	0.683
RPT	0.890	0.618	0.888	0.649	0.837	0.646	0.806	0.651	0.906	0.601
DSST	0.886	0.516	0.870	0.552	0.863	0.578	0.836	0.697	0.876	0.497
CT	0.370	0.234	0.352	0.228	0.265	0.184	0.286	0.248	0.424	0.231
CN	0.052	0.002	0.103	0.002	0.152	0.002	0.033	0.009	0.052	0.002
KCF	0.849	0.504	0.838	0.523	0.820	0.539	0.818	0.688	0.834	0.485
CSK	0.605	0.433	0.639	0.479	0.650	0.533	0.549	0.497	0.607	0.401

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范永昆, 张正道, 彭力. 基于尺度搜索的车辆跟踪算法[J]. 激光与光电子学进展, 2019, 56(22): 221501. Yongkun Fan, Zhengdao Zhang, Li Peng. Vehicle Tracking Algorithm Based on Scale Search[J]. Laser & Optoelectronics Progress, 2019, 56(22): 221501.

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图 1. 基于尺度搜索的车辆跟踪算法基本框架

Fig. 1. Overview of vehicle tracking algorithm based on scale search

图 2. 各算法的总体性能。(a)定位精度;(b)成功率

Fig. 2. Overall performance of each algorithm. (a) Location precision; (b) success rate

图 3. 部分视频序列的跟踪效果。(a) BlurCar1-OTB;(b) BlurCar2-OTB;(c) Car1-OTB; (d) Car7-UAV;(e) Car24-OTB;(f) CarDark-OTB

Fig. 3. Tracking renderings of partial video sequences. (a) BlurCar1-OTB; (b) BlurCar2-OTB; (c) Car1-OTB; (d) Car7-UAV; (e) Car24-OTB; (f) CarDark-OTB

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Table1. Overall performance of each algorithm

表 2固定权值更新与自适应权值更新的性能比较表

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表 3各影响因素下的算法性能

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