光学学报, 2019, 39 (1): 0115001, 网络出版: 2019-05-10 复制并引用该论文  本文已被引 4 次  被引通知

图 & 表

图 1. 多相机系统投影映射模型

Fig. 1. Multi-camera system projection mapping model

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图 2. 基于二轴转台的多相机系统标定模型

Fig. 2. Multi-camera system calibration model based on two-axis turntable

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图 3. 多相机系统标定实验示意图。(a)转台标定实验;(b)大空间精密控制场标定实验

Fig. 3. Schematic of multi-camera system calibration experiment. (a) Turntable calibration experiment; (b) calibration experiment of precision control field in large space

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图 4. 相机内参重投影误差分布图。(a)相机1;(b)相机2

Fig. 4. Reprojection error distributions of internal parameters of cameras. (a) Camera 1; (b) camera 2

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表 1相机内参标定结果

Table1. Calibration results of internal parameters of cameras

Parameter Camera 1 Camera 2 f /mm 3.7665 3.8045 u0 /pixel 923.5320 948.7576 v0 /pixel 510.6671 519.3200 k1 -0.4059 -0.4074 k2 0.2369 0.2401 k3 -0.0906 -0.0944 p1 -2.8159×10-4 0 p2 -2.2624×10-4 0 Average reprojection error /pixel 0.1700 0.1598

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表 2相机外参标定结果

Table2. Calibration results of external parameters of cameras

RT (camera 2 to camera 1) Control field Turntable α /(°) -2.0212 -1.8867 β /(°) 30.7388 31.1378 γ /(°) -1.9993 -1.8957 Tx /mm -87.9472 -88.2148 Ty /mm -0.5636 -0.3486 Tz /mm -19.2366 -19.6598

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表 3多相机系统定位精度

Table3. Multi-camera system positioning accuracy

No. Control field Error 1 /mm Turntable Error 2 /mm 1 201.3303 1.3303 200.2301 0.2301 2 399.4483 -0.5517 400.6472 0.6472 3 600.5341 0.5341 599.3791 -0.6209 4 801.6092 1.6092 799.8802 -0.1198 5 1002.0324 2.0324 1000.9861 0.9861

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徐秋宇, 杨凌辉, 牛志远, 刘博文, 张正吉, 邾继贵. 精密角度基准下的多相机定位系统高精度标定[J]. 光学学报, 2019, 39(1): 0115001. Qiuyu Xu, Linghui Yang, Zhiyuan Niu, Bowen Liu, Zhengji Zhang, Jigui Zhu. High-Accuracy Calibration of Multi-Camera Positioning System Based on Precision Angle Reference[J]. Acta Optica Sinica, 2019, 39(1): 0115001.