1 天津工业大学 机械工程学院, 天津 300387
2 天津市现代机电装备重点实验室, 天津300387
3 天津市中环电子计算机有限公司, 天津 300190
针对目前移动机器人对环境地图构建精度低的问题, 分别提出了激光雷达测距、测角的标定方法。通过误差传播定律分析引起激光雷达的测距误差因素, 可知激光雷达测距误差主要是由回波强度和测量距离引起的, 推导出测距误差修正模型。通过分析激光雷达测角误差因素, 针对机械扫描轴与几何旋转中心偏心引起的误差, 提出了一种三角形标定方法, 建立测角误差修正模型。根据激光雷达测距、测角误差修正模型修改移动机器人坐标转换系统。实验结果表明, 测距标定使平面障碍物数据纵坐标差值的标准差提高了30%~60%, 接近物体真实几何特征; 测角标定方法使障碍物数据的重合效果提高了30%, 标定方法提高了移动机器人地图构建的精度。
激光雷达 标定方法 回波强度 修正模型 LiDAR calibration method echo intensity correction model 红外与激光工程
2019, 48(6): 0630002
1 天津工业大学工程教学实习训练中心，天津 300387
2 天津中环创新科技有限公司，天津 300190
3 天津津航技术物理研究所，天津 300308
小型无人机和移动机器人技术迅速发展，对室内导航技术的要求越来越高，针对当前室内导航精度不高、导航设备比较复杂的问题，提出一种采用激光雷达定位和地磁传感器检测相结合的室内主动导航方法。该方法首先使用激光雷达扫描室内环境，用采集到的数据拟合出室内地图，根据目的地信息和室内的环境信息来规划行进的路线；然后在行进中使用激光雷达连续地扫描得到数据与地图数据进行比较，来确定所处的位置，同时使用地磁传感器取得行驶的方向，二者相结合判断是否在规划的路线上行驶，及时地对出现的偏差进行纠正；最后通过搜索RFID地标确定是否已经到达指定位置。仿真和实验的结果表明：所设计的室内激光雷达导航系统结构简单、可靠性高，能够较好地满足室内导航的要求。
激光雷达 室内导航 地磁传感器 laser radar indoor navigation geomagnetic sensor RFID RFID 红外与激光工程
2015, 44(12): 3570
