海军航空大学教练机模拟训练中心, 辽宁 葫芦岛 125001
为满足飞行模拟训练需求, 建立逼真的视景仿真环境, 需要对多通道投影进行拼接融合, 现有技术多依赖于投影机本身硬件支持。为降低硬件环境要求, 对现有的拼接算法进行研究和改进, 设计出合理高效的算法步骤, 将场景绘制模块生成的图像进行曲面生成和投影变换, 使其经过投影机投射到球带幕上后刚好可以生成正常的图像, 将位于多个投影机的投影区域重合部分的画面亮度做由明到暗的过渡处理, 使得不同投影机生成的图像可以平滑过渡。经过验证, 拼接融合系统处理后的图像, 可以实现多通道投影在球带幕上的无缝显示效果, 达到了预期指标要求。
飞行模拟训练 视景仿真 曲面校正 拼接融合 色彩过渡 flight simulation training visual simulation curved-surface correction mosaicing and fusion color transition
1 海军航空工程学院青岛校区, 山东 青岛 266041
2 伊犁师范学院数学与统计学院, 新疆 伊宁 835000
针对地面目标机动不确定和风扰动条件下的四旋翼无人机目标跟踪问题, 提出了一种全局稳定的控制策略。控制系统分为位置和姿态两个子系统。位置控制部分针对缺少目标与载机的相对速度问题, 设计了输出有界的基于观测器的滑模控制器, 且其输出能够保证所生成的期望姿态指令有界;设计了基于四元数的姿态控制器, 通过增加非线性切换项, 加快了动态跟踪速度, 并得到了整个位置-姿态系统的稳定性证明。建立了风扰动模型, 进行了目标机动情况下的跟踪飞行仿真, 得到了满意的跟踪效果。
四旋翼无人机 位置控制 姿态控制 目标跟踪 quad-rotor UAV position control attitude control target tracking
