1 北京理工大学 光电学院 精密光电测试仪器及技术北京市重点实验室, 北京 100081
2 长春理工大学 光电工程学院, 长春 130022
3 湖南师范大学 工程与设计学院, 长沙 410082
基于互信息的视觉伺服使用图像全局信息来实现伺服控制, 避免了对传统几何特征的提取、匹配和跟踪, 并且对光照变化、部分遮挡具有鲁棒性, 但由于其任务函数的高非线性, 该方法具有收敛域较小的缺点。提出了基于主成分分析(PCA)重建图像的互信息视觉伺服方法, 有效降低了任务函数的非线性。通过实验比较了基于PCA重建图像的互信息视觉伺服和基于原始图像的互信息视觉伺服收敛域大小及收敛速度, 并考虑了PCA中主成分个数的影响, 结果表明基于PCA重建图像的互信息视觉伺服有效地扩大了互信息视觉伺服的收敛域, 且具有更快的收敛速度。
主成分分析 互信息 视觉伺服 收敛域 principal component analysis mutual information visual servo convergence region
