1 武汉交通职业学院, 湖北 武汉 430065
2 武汉理工大学 国家水运安全工程技术研究中心, 湖北 武汉 430063
3 武汉大学 测绘遥感信息工程国家重点实验室, 湖北 武汉 430079
无人水面船(简称无人船)在内河航道环境中具有广阔的应用前景, 对障碍物的智能感知是实现内河无人船自主航行的关键。针对内河无人船对近距离障碍物的感知需求, 分析了内河环境下主要障碍物的激光数据特征; 在对激光数据进行模式分析、数据滤波、去除聚类孤立点等预处理基础上, 提出了一种基于SVM的内河典型障碍物识别方法; 在所搭建的基于激光雷达的无人船环境感知系统上, 进行了实验水池环境下的障碍物识别实验。实验结果表明提出的SVM障碍物感知算法识别率达到85%以上, 基本满足无人船自主航行要求。
无人船 障碍物识别 激光雷达 支持向量机 USV obstacle recognition laser SVM
