为了给车式载体提供更准确的高程信息,提出了基于激光多普勒测速仪与惯性导航系统进行组合构建车载高程计的方案。利用激光多普勒测速仪与惯性导航系统分别测量车式载体的速度和姿态角,并结合初始点的高程解算得到待测点的高程。阐述了系统的结构和基本原理,并进行了车载实验。理论分析和实验结果表明：所设计的激光测速仪测量精度优于测量值的0.285%,将其与惯性导航系统进行组合测量某一地点高程信息是切实可行的。
激光多普勒技术 惯性导航系统 组合导航 高程计 车载 laser Doppler technique inertial navigation system integrated navigation altimeter vehicle-mounted
为了实现快速精确对准,研究了绕任意轴捷联惯导系统(SINS)的两位置对准问题.首先建立了一种基于李雅普诺夫变换的SINS等价误差模型.应用该模型,对SINS分别绕方位轴、俯仰轴和横滚轴两位置对准时系统的可观测性进行了定量分析,明确了SINS绕3个正交轴旋转系统的可观测性.通过引入弹体坐标系与导航坐标系之间的旋转角速率代替姿态矩阵,使导航坐标系中的转动坐标轴可以指向三维空间的任意方位,得到了弹体绕任意轴旋转两位置对准时系统状态变量误差的变化规律.研究结果可为SINS静基座快速精确对准及其工程应用提供参考.
捷联惯导系统 初始对准 可观测性 李雅普诺夫变换
