武汉纺织大学机械工程与自动化学院, 湖北 武汉 430073
为提高机器人在切削加工柱形工件时的精准性和高效性,运用视觉重构与机器人运动联合技术,提出了一种基于双目视觉和激光靶标重构点生成机器人切削加工轨迹的算法。首先搭建CCD相机视觉环境以及圆点激光器测量装置,通过遍历工件表面形成动态轨迹;然后重构轨迹点并拟合成连续的切削加工路径,以自适应倍数离散差分算法规划机器人加工轨迹;最后通过机器人手眼系统的坐标系闭环链,将姿态轨迹换算成机器人关节运动角度,形成了从三维重构曲线到机器人轨迹姿态规划的整套自动加工方案。仿真实验结果表明,该方法能精准地提取工件轮廓的三维坐标,生成机器人空间曲线的姿态轨迹,完成切削加工任务。
双目视觉 激光靶标重构 曲线拟合 轨迹规划 手眼系统 激光与光电子学进展
2020, 57(10): 101503
武汉纺织大学机械工程与自动化学院, 湖北 武汉 430073
以改进的色差显著算法原理为基础,以高亮显著连通的区域面积和圆度表征织物图像纹理间隙区域,通过统计标准织物图像纹理间隙的分布规律,设定初步色差分级指标,不仅实现了待测织物大聚集色差区域的快速检测,而且能有效判别无大聚集色差织物的纹理间隙区域的背景噪声。结合色差评级标准,对纹理间隙区域外的织物图像采用加权平均方法进行了色差定级。结果表明,所提算法的误差均值和方差最小,更能反映织物的真实色差。
视觉光学 织物纹理间隙 显著算法 色差显著图 色差 激光与光电子学进展
2018, 55(5): 053301