1 南京理工大学自动化学院, 南京 210094
2 南京理工大学动力学院， 南京 210094
为满足武装直升机高精度长航时自主定位的要求，设计了一种多普勒雷达/光纤捷联惯导/气压高度表的组合导航系统。根据各传感器的误差特性建立了组合导航系统的数学模型，针对多普勒雷达系统的失锁、测速异常等问题设计了一种基于双层容错结构的卡尔曼滤波算法。最后对设计的组合导航原理样机进行了长航时的地面跑车试验，跑车结果表明该系统长航时的自主定位精度较高，此方案具有较好的工程应用价值。
组合导航 惯性导航 多普勒导航 自主定位 卡尔曼滤波 integrated navigation inertial navigation Doppler navigation autonomous localization Kalman filter
