针对大型室内场所用户移动定位复杂度较高、定位精度较低和定位不合理等问题,提出一种基于隐马尔可夫模型的可见光与惯导融合定位算法。首先在离线建库阶段建立室内停车场地图和定位指纹图,采集每个参考节点的可见光接收信号强度和节点间的距离与角度,建立隐马尔可夫模型。其次,在在线定位阶段,根据用户最大移动速度减小状态转移候选集,并获取可见光信号和运动信息。最后,利用改进的维特比算法进行用户轨迹匹配定位。仿真结果表明:所提算法在2500m 2室内停车场中能准确预测用户的运动轨迹,参考节点的预测准确率约为85%,平均定位误差约为3.35m;与其他4种定位算法相比,所提算法的定位轨迹连续、更平滑、精度更高。